“希望之光”设计说明书.doc

目 录 1. 作品创意来源 1 2. 方案设计 2 3. 实物照片及必要的说明文字 7 4. 作品主要功能指标和工作原理 13 5. 作品运动分析和动力分析 17 6. 作品软件程序分析 20 7. 创新设计与已有或者相近产品的异同与创新之处 28 8. 实用化的可能性、成本分析及应用前景 31 9. 总结 33 作品创意来源 如何激励受困者坚强地与困难情况斗争，维持生命，争取救援时间，就是我们设计产品的出发点。 据此，引入“为受困者送去光明，让他们看到生的希望”这一理念。设想用废墟下的光亮点燃受困者生的希望，给予他们精神上的支撑，使他们始终充满希望，以至于可以暂时忘记身体的疼痛，顽强地与死神抗争，直到获救。此外，机体上还配备过氧化钠药品提供氧气。最大程度地为救援工作赢得时间，尽可能多地抢救人民生命和财产。 方案设计 2.1方案设想 2.1.1轮、足结合移动方案： 结合足越障能力强和轮移动快速稳定的特点，采用轮式和足式结合的移动方式。这样，既可以在没有障碍或较小障碍的条件下，以较快的速度移动，又能通过废墟中常遇到的沟壑、陡坡以及洞口。 2.1.2仿猫传感器方案： 2.1.3多边形车轮方案： 传统圆轮与多变形轮结合（图1）。相较于圆轮，多边形轮作为前轮，机体在采用轮式移动方式时就可以越过一定高度障碍。 2.1.4前后车轮传动方案： 利用连杆传动，该机构可简化为双曲柄机构。根据火车轮传动原理，设计两侧曲柄转动存在相位差以克服死点。 2.1.5车体蜗轮蜗杆传动方案： 利用电机带动蜗杆转动（图2），蜗杆带动固定在前车轴上的蜗轮转动，从而，车前轮转动。改变力传递方向的同时，增大力矩且具备自锁功能。 2.1.6车体锥齿轮传动方案： 仿照汽车后桥传动轴设计的锥齿轮传动。电机带动锥齿轮转动，利用齿轮啮合，带动固定于前轴上的锥齿轮转动，改变运动方向的同时实现两前轮的同轴转动。 2.1.7猫腿齿轮系结构： 2.1.8猫腿复合机构方案： 2.1.9轮流迈腿方案： 对角线迈腿行进方式与轮流迈腿方式结合，采用静态步态规划原理，各种动作顺序如下（四条腿分别记为右后、右前、左后、左前，每条腿向前迈记为“↑”，向后迈腿记为“↓”）： 前进：右后↑ → 左前↑ → 左后↑ → 右前↑； 后退：右后↓ → 左前↓ → 左后↓ → 右前↓； 左转：右后↑ → 右前↑ → 左前↓ → 左后↓； 右转：右前↓ → 右后↓ → 左后↑ → 左前↑。 2.2方案综合和介绍 为了保证运动稳定性及功能实现，结合实验及慧鱼材料的特点，综合上述方案，采用了如下设计方案： 使用轮足复合的移动方式，电机利用锥齿轮传动驱动车体运动，多边形轮与圆轮相结合，通过连杆传动，以实现轮前进；使用滑块摇杆和曲柄摇杆机构实现大腿的摆动，同时利用直齿轮啮合来控制小腿摆动；采用仿猫传感器设计用于障碍检测；四足运动采用轮流迈腿的方案，只需使用前进程序，四足便依次前迈，然后再向后撑地，使机体向前移动。 2.3方案设计 机构结构方面，综合运用曲柄摇杆机构、滑块摇杆机构、齿轮齿条机构、双曲柄机构等机构，实现机体稳定的运动，满足其功能要求。 控制系统方面，采用限位延时等原理控制运动的范围；并且利用接触传感器、超声波传感器感知障碍；将整个过程分块控制，使运动更稳定、顺畅。 机电一体化设计，将检测与控制结合，利用传感器检测控制运动。 2.4运动流程 为了体现结构的创新和传感器的作用，设计机体运动包括机体以轮式移动方式行进、机体移动方式转换、机体以足式移动方式行进，流程图如下： 实物照片及必要的说明文字 3.1整体外观 机器由车体和猫体两部分构成，这两部分分别担负快速行进和排除障碍的任务，针对不同的环境，两者可以进行相应的转换。即根据需要进行行进速度的优化。（图9） 3.2锥齿轮传动结构 依靠椎齿轮的传动将电机的动力传递给前轴。动力部分和前轴垂直布置可以充分利用车体空间。齿轮啮合相比其它的传动方式更加稳定，可以避免因多边形轮在行进过程中由于震动产生的不稳定因素，与此同时这种方式传递的效率也比较高。（图10） 3.3车轮及连杆 使用前轮驱动，多边形轮可以在崎岖及松散的路面顺利行驶，并用连杆带动后轮转动。两边连杆放置成一定相位差，防止同时到达死点位置。通过连杆机构，机体在以轮式方式行进时，由一个电机驱动四个轮转动，减少电机使用数量，减轻了控制系统的负担和机体的重量。（图11） 3.4猫形外观 在车无法正常越过障碍时，机体的四腿条就会放下，采用足式行进方式，使车体踏过障碍。（图12） 3.5后大腿丝杠机构 电机带动丝杠转动，螺母滑动，带动大腿连接杆前后移动，从而实现腿的摆动，前后两个接触开关可以限制滑块的滑动范围，以控制腿的摆动范围。（图13） 3.6前大腿曲柄结构 电机带动曲柄转动，曲柄带动大腿前后摆动，上下两个接