多传感器融合系统最小代价冗余及优化算法 - 东南大学学报.pdf

第３０卷第１期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ３０ Ｎｏ１ 　 ２０００年１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｊａｎ．２０００ 　　　　　　 多传感器融合系统最小代价冗余及优化算法 刘贵喜　　杨万海 （西安电子科技大学电子工程学院，西安７１００７１） 摘　要　多传感器融合系统具有高度的容错性能．为了解决多传感器融合系统中如 何选择冗余传感器并构成最小代价配置的问题，本文研究了（Ｎ，Ｎ／２＋１）冗余结构， 并建立了满足系统有效度约束的最小代价优化准则．此外，还给出了求解该组合优化 问题的模拟退火算法．仿真计算结果表明，其优化准则和算法十分有效． 关键词　多传感器融合；组合优化；模拟退火 分类号　ＴＰ２７４２；ＴＮ９１１２３ 多传感器融合系统是将来自多个传感器的信息和数据进行综合处理，从而获得更精确、更 可靠的有用信息．基于分布式多传感器的冗余融合系统具有很强的容错性能．近年来，国外有 不少学者对多传感器融合系统的融合跟踪模型、数据关联／融合／跟踪算法等问题进行了较深 入的研究［１］，但对于多传感器融合系统中多个传感器的冗余优化设计与配置问题的研究却极 少．在中、大规模的多传感器融合系统中，传感器的数量多达几十个到上百个，此时，多传感器 ［２］ 的优化冗余及融合问题显得尤为突出．Ｂｙｚａｎｔｉｎｅ一般问题 探讨的是当分布式多传感器系统 ［３］ 中有少于１／３的传感器出现故障或随机误差较大时，如何得到准确的测试结果．Ｍａｒｚｕｌｌｏ 指 出在多传感器融合系统中，只要有一半以上的传感器正常工作，该冗余融合系统还是可以正 常、有效地工作．Ｍａｒｚｕｌｌｏ采用区间重叠方法对多传感器的容错问题进行研究． 本文从系统有效度（ａｖａｉｌａｂｉｌｉｔｙ）和系统代价出发，建立了多传感器冗余融合系统的最小代 价优化准则，并给出了实现其优化设计的模拟退火算法． １　冗余结构与优化准则 多传感器冗余融合系统的优化设计可以从以下几个方面考虑： １）系统可靠度（ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ）和资源的合理分配． ２）系统成本和传感器精度． ３）系统有效度（ａｖａｉｌａｂｉｌｉｔｙ）和系统代价． 本文从更具实用价值的系统有效度和代价入手，考察由不同种类的多个传感器构成的融 合系统的优化冗余问题．有效度指的是可以维修的部件或系统在某一时刻ｔ维持功能的概率， 记作ａ（ｔ）或Ａ（ｔ）．优化的准则是在满足系统有效度约束的条件下，尽可能使系统代价最低，显 然，这是一个组合优化问题．  国防科技预研基金项目资助 （９８Ｊ１６．２．２ＤＺ０１３０）． 　 收稿日期：１９９９－０５－２６．　第一作者：男，１９６６年生，博士研究生，副教授． 第１期 刘贵喜等：多传感器融合系统最小代价冗余及优化算法 ６９ １１　 冗余结构和系统有效度 多传感器融合系统的冗余结构如图 １所示．在该多传感器融合系统中，根据 ［３］ Ｍａｒｚｕｌｌｏ 的结论，可认为只要有一半 以上的传感器正常工作，该系统就能得 到准确的输出；因此，该冗余结构的可靠 图１　 多传感器表决冗余结构 度模型为（Ｎ，Ｎ／２＋１）并联结构，即由 这Ｎ个传感器构成的冗余系统中，当有Ｎ／２＋１个或Ｎ／２＋１以上个传感器正常工作时，系统就 可正常工作．以下的系统有效度公式都是基于这一模型和假设推导得出的． 先假设这Ｎ个传感器是统计独立的，并且各个传感器具有相同的有效度ａ（ｔ）（即假设这Ｎ 个传感器均为同类型的传感器）．由参考文献［４］并做适当的推导便可求得当系统中所有传感 器的类型均相同时，该（Ｎ，Ｎ／２＋１）冗余系统的有效度Ａ（ｔ）为