12 2.5 双闭环调速系统设计.pptVIP

第2章 双闭环直流调速系统 ;---主要内容---;一、双环系统动态结构图 ;电流环的控制对象 由电枢回路形成的大惯性环节、晶闸管变流装置、电流检测及其反馈滤波等小惯性群 可将电流环校正成典I或典II系统 若以电枢电流超调小，跟随性能好为主，可校正成典I系统 若以具有较好的抗扰性能为主，则应校正成典II系统。 电流调节器的设计包括以下内容： 1、电流环结构图的化简 2、电流调节器结构的选择 3、电流调节器的参数计算 4、电流调节器的实现;a)忽略反电动势的影响;—电流调节器的超前时间常数。;3、电流调节器的参数计算;4、电流调节器的实现;三、转速调节器的设计;1、电流环的等效闭环传递函数;原来是双惯性环节的电流环控制对象;2、转速调节器结构的选择;—转速调节器的比例系数；;3、转速调节器的参数计算( 、 );4、转速调节器的实现;四、转速调节器退饱和时转速超调量的计算;图： 调速系统起动过程;分析线性系统跟随性能时，初始条件为：n(0)=0，Id(0)=0； 讨论退饱和超调时，初始条件是：n(0)=n*，Id(0)=Idm。; 稳态转速n*以上的超调部分，即实际转速与给定转速的差值。坐标原点从o移到o’，动态结构框图变成图c．初始条件则转化为Δn(0)=0，Id(0)=Idm。; 把Δn的负反馈作用反映到主通道第一个环节的输出量上来，得图d。为了保持图d和图c各量间的加减关系不变，图d中Id和IdL的+、-号作相应的变化。;典II系统，如果在Id=Idm，n=n*稳定运行，在t2时刻(即在O’点)突然将负载由Idm减小到IdL，转速会产生一个动态速升与恢复的过程，这个过程的初始条件与退饱和超调过程完全一样。因此，这样的突卸负载速升过程也就是退饱和转速超调过程。可以利用典Ⅱ系统抗扰性能指标来计算退饱和超调量。;在典II系统抗扰性能指标中，ΔC的基准值Cb和扰动量N ;外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。这样做，虽然不利于快速性，但每个控制环本身都是稳定的，对系统的组成和调试工作非常有利。 ;SP1： 设控制系统的传递函数为 其中：K1=2，T1=0.4s，T2=0.08s， T3=0.015s，T4=0.005s。要求阶跃输入时系统超调量5%, （1）用PI调节器校正为典I系统，计算调节器参数并计算调节时间。 （2）能否用PI调节器将系统校正为典II系统？ （3）能否用PID调节器将系统校正为典II系统？;解： （1）PI调节器的传递函数为;解： （2）PI调节器将系统校正为典II系统，控制对象中不含积分环节，令;解： （3）用PID调节器将系统校正为典II系统，校正后系统的传递函数为; SP2 已知双闭环调速系统如图，电动机额定数据如下：3kW，220V，17.5A，1500r/min，Ra=1.25 ?，采用V-M系统，整流装置内阻Rrec=1.3? ，平波电抗器电阻RL=0.3 ?，主电路总电感L=200mH， GD2= 3.53N·m2。ACR、ASR均选择PI调节器， Unm*=10V， Uim*=8V。Idbl=2.1IN，Idcr=2IN ，转速反馈滤波时间常数0.01s，电流反馈滤波时间常数0.002s，Ts=0.0017s。电流环按典I系统设计，取KT=0.5，转速换按典II系统设计，取h=5，计算退饱和超调量 。（不需校验） ;解：（1）电流环设计;（2）转速环设计;ΔC的基准值Cb和扰动量N ：;又因为开环稳态速降