控制原理和其应用--HIT第6章.pptVIP

第6章 控制系统稳态的误差分析与计算;6.1 控制系统的稳态误差分析;控制系统的稳态误差一般是指希望的输出量与实际的输出量之差。 即稳态误差为 ;当 时，则;　　 时，;6.2 稳态误差中的静态误差和动态误差;6.2.1 静态误差;[例1] 某一单位负反馈控制系统的开环传递函数为;[例2] 求液压仿型系统在控制信号xi(t)为单位阶跃函数1(t)、单位斜坡函数t和单位加速度函数 时的稳态误差。;2．静态误差系数;对于0型系统;（2）静态速度误差系数Kv;　　速度误差是指用来表示斜坡输入的稳态误差， 　　速度误差不是速度上的误差，而是由于斜坡输入而造成的在位置上的误差。;（3）静态加速度误差系数Ka;对于0型系统;0型和I型系统在稳定状态时均不能跟踪加速度输入 具有单位负反馈的Ⅱ型系统在稳态时能跟踪，但有一定误差。 具有单位负反馈的Ⅲ型和高于Ⅲ型的系统稳定时误差为0。 ;稳态误差ess;k/s(s+2);可得如下结论： ;④上述结论有普通的实用意义，这是因为控制信号变化往往比较缓慢，一般称慢变信号。可把输入信号xi(t)在t=0点附近展成泰勒级数为;6.2.1.2扰动信号输入下的稳态误差 系统在扰动作用下的稳态误差的大小，反映了系统的抗干扰能力。扰动输入作用于系统的部位不同，其稳态误差的大小也不同 图6.5扰动输入下的传递框图 ;当时 ， (6.35) 当 时，根据终值定理扰动引起的稳态误差为 如果设 只要 ， ， 则 ;; 动态误差是否相同呢？;将上式中各项系数定义为动态误差系数，并以 表示如下;单位负反馈系统当开环传递函数分别是 和 ，求当输入为 时稳态下的动态误差。 ;6.3液压仿形刀架控制系统稳态误差的计算;3．液压仿形刀架系统传递函数的建立 ;液压仿形刀架结构原理图;液压缸位移;则系统的闭环传递框图如图4.16所示。; 根据基于终值定理的稳态误差公式，该系统为单位负反馈，则 ;??? 1.输入单位阶跃信号 时的跟随误差 　　　由此可见Ⅰ型系统的位置误差为零。 2.输入等速度信号 时的跟随误差 ;3. 输入等加速度信号 时的跟随误差 (6.50) 可见加速度引起的位置误差为无穷大， 该系统不能跟随加速度信号。 ;6.3.2负载误差 的计算 稳态误差的计算为 ; 根据终值定理，稳态误差为 ; 第6章 复习题 1.控制系统的性能评价有哪两种？ 2.稳态误差有哪两种？其求取的方法和描述 方法是什么？ 3.掌握用终值定理求取以及用静态误差系数 描述静态误差的方法和概念。