古代经典控制装置.pdf

Reinovo 中国古代经典控制装置 指南车 相传早在5000 多年前，黄帝时代就已经发明了 指南 车，指南车，又称司南车，是中国古代用来指 示方向的 一种机械装置。它利用差速齿轮原理，它 与指南针利用地磁效应不同，它是利用齿轮传动系统， 根据车轮的转动，由车上木人指示方向。不论车子转 向何方，木人的手始终指向南方，“车虽回运而手常 指南”。指南车是用一辆双轮独辕车组成，由马来拉 动，车厢内采用一种能自动离合的齿轮系。车厢外壳上层，置有一个木刻的仙人， 无论车朝向哪个方向转弯，它的伸臂都指向南方。 从自动调节理论的角度进行分析，这是一个 开环自动调节系统，被调量△ψ即是木仙人所指 的方向，这个系统保证了车向任何方向转弯时（即 有扰动作用△f 时），被调量ψ不变。 它的方框图如图所示。 当出现扰动作用△f 时， 指 南 车 自 调节系统的方框图 式中k1 为车转弯时影响方向ψ的传递系数，k2 为车转弯时通过齿轮B，D， E 影响方向ψ的传递系统。由于在设计制造时保证了k2=-k1, 故 △ψ=0， 即在车整个转弯过程中，方向ψ始终保持不变，换言之， 动态误差和静态误差都等于零，所以可以认为，这里是应用 了自动控制理论中绝对不变性原理的雏形，并应用了双通道 结构的理论。 铜壶滴漏 漏壶是我国古代计时器的一种，我国现存最完整的成组 型滴搂是元代仁 宗延佑三年（公元1316 年）铸造，全组由 4 个安放在阶梯上的漏壶组成，最上层称日壶，第二层称月 1 深圳市元创兴科技有限公司 Reinovo 中国古代经典控制装置 壶，第三层称星壶，最底下一层称受水壶。各壶都 有铜盖，受水壶铜盖中央插 一把铜尺，该铜尺长66．5 厘米，尺上刻有12 时 辰的刻度，自下而上为子、丑、 寅、卯、辰、巳、午、未、申、酉、戌、 亥。铜尺前插一木制浮剑，木剑下端 是一块木板，叫浮舟。水由日壶按次沿龙头滴下，受水壶中的水随时间的推移而 逐渐增加，浮剑逐渐上升，从而读出时间。铜壶滴漏的计时精度比传说中的阿拉 伯人用浮子式阀门调节水位的系统为高。这种计时装置是一种开环自动调节系统，