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古代经典控制装置
Reinovo
中国古代经典控制装置
指南车
相传早在5000 多年前,黄帝时代就已经发明了
指南 车,指南车,又称司南车,是中国古代用来指
示方向的 一种机械装置。它利用差速齿轮原理,它
与指南针利用地磁效应不同,它是利用齿轮传动系统,
根据车轮的转动,由车上木人指示方向。不论车子转
向何方,木人的手始终指向南方,“车虽回运而手常
指南”。指南车是用一辆双轮独辕车组成,由马来拉
动,车厢内采用一种能自动离合的齿轮系。车厢外壳上层,置有一个木刻的仙人,
无论车朝向哪个方向转弯,它的伸臂都指向南方。
从自动调节理论的角度进行分析,这是一个
开环自动调节系统,被调量△ψ即是木仙人所指
的方向,这个系统保证了车向任何方向转弯时(即
有扰动作用△f 时),被调量ψ不变。
它的方框图如图所示。
当出现扰动作用△f 时,
指
南
车
自
调节系统的方框图
式中k1 为车转弯时影响方向ψ的传递系数,k2 为车转弯时通过齿轮B,D,
E 影响方向ψ的传递系统。由于在设计制造时保证了k2=-k1,
故 △ψ=0,
即在车整个转弯过程中,方向ψ始终保持不变,换言之,
动态误差和静态误差都等于零,所以可以认为,这里是应用
了自动控制理论中绝对不变性原理的雏形,并应用了双通道
结构的理论。
铜壶滴漏
漏壶是我国古代计时器的一种,我国现存最完整的成组
型滴搂是元代仁 宗延佑三年(公元1316 年)铸造,全组由
4 个安放在阶梯上的漏壶组成,最上层称日壶,第二层称月
1 深圳市元创兴科技有限公司
Reinovo
中国古代经典控制装置
壶,第三层称星壶,最底下一层称受水壶。各壶都 有铜盖,受水壶铜盖中央插
一把铜尺,该铜尺长66.5 厘米,尺上刻有12 时 辰的刻度,自下而上为子、丑、
寅、卯、辰、巳、午、未、申、酉、戌、 亥。铜尺前插一木制浮剑,木剑下端
是一块木板,叫浮舟。水由日壶按次沿龙头滴下,受水壶中的水随时间的推移而
逐渐增加,浮剑逐渐上升,从而读出时间。铜壶滴漏的计时精度比传说中的阿拉
伯人用浮子式阀门调节水位的系统为高。这种计时装置是一种开环自动调节系统,
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