原创力文档- 1、本文档共5页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
基于排爆机器人稳定平台模糊PID控制仿真_曹兵
３ ３ ３ 机 ２０１ ６ ３
第 卷 第 期计 算 仿 真 年 月
－ －
－
文 编号 １ ００６ ９３４８ （ ２０１ ６） ０３ ０２８８ ０４
章 ：
基 爆机 稳定平 台 糊 ＰＩＤ 控制 真
于 器人 模 仿
兵 波 文
曹 ， 张云 ， 李 博
南京理工大学 械工程学 ， 江 京 ２１ ００９４
（ 机 院 苏 南 ）
摘 针 在 由 对 座 干 力 法 工 设
要 程 于 心 基 生 正
： 对某 机器人 执 任务过 中， 重 偏移， 产 扰 矩 导 自 身无 要
爆 行 ， 致 常 作， 需 计控制
理
器 座 惯性 。 过 稳 工 原 对稳
基 台 隔 干 空间 通 了 的 和 ， 平 回 的
， 使 平 能够 离 体 扰， 在 持稳定 析 定平台 结构 作 定 台控制
载 保 分 路
和 系 进 了 对 规 ＰＩ Ｄ 服系 置控 和改 系 品 方 的
主要元器件 控制 统 行 建模， 针 常 控制算法在伺 统高精度位 制 善 统 质 面 不足 分别
文档评论（0）