第七讲线性最优输出调节器与输出跟踪(第28学时).pdf

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2017-08-09 发布于浙江
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第七讲线性最优输出调节器与输出跟踪(第28学时)

哈尔滨工业大学航天学院李传江 2007年12月输出调节器有限时间输出调节器无限时间输出调节器输出反馈次优调节器离散输出调节器输出跟踪有限时间时变跟踪无限时间定常跟踪输出调节器有限时间输出调节器问题7-1 考虑LTV 系统: x (t) = A(t)x(t) + B(t)u(t), x (t ) = x 0 0 y (t ) = C (t )x (t ) 及性能指标： t J = 1 y T (tf )Fy (tf ) + 1 f [y T (t)Q(t)y (t) + uT (t)R(t)u(t)]dt 2 2 ∫t 0 ∗ u 目标为：确定最优控制 , 使要求的指标达到极小. 引理7-1: 问题6-1, 若{A (t), C(t)} 完全可观, 则有: F = C T (tf )FC (tf ) ≥ 0 1 Q (t) = CT (t)Q(t)C(t) ≥ 0 1 若{A (t), C(t)}在t0 时刻完全可观，定理7-1 则存在唯一最优控制： ∗ −1 T u (t) = −R (t)B (t)P(t)x(t) ∗ T J [x ] = 0.5x P (t )x 最优性能指标为： 0 0 0 0 T 其中P(t)=P (t) ≥0 满足Riccati矩阵微分方程： T T −P (t) = P(t) A(t) + A (t)P(t) + C (t)Q(t)C(t) − P(t )B(t )R − 1(t )BT (t )P(t ) P (t ) = CT (t )FC(t