滤波减速器传动机器人的自适应RBF反演法控制.pdf

第 卷第 期 重庆大 学学报 ７ ５ ｏｌ ３ Ｖ ．３７Ｎｏ．５ 年 月 Ｊｏｕ ２０１４ ５ ｒｎａｌｏｆＣｈｏｎ ｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ４ Ｍａ ２０１ 　 　 ｇｑ ｇ ｙ ｙ 　 　 ： ／ ｄｏｉ１ ５８２ ０．１１８３５ ．ｉｓｓｎ．１０００ Ｘ．２０１４．０５．００３ ｊ － 滤波减速器传动机器人的自适应ＲＢＦ反演法控制 ， ， ， 罗绍华 王家序 李俊阳 石 珍 　 （ ， ） 重庆大学机械传动国家重点实验室 重庆 ０４４ ００ ４ 　 ： 、 、 、 ， 摘 要 针对具有参数未知 外界扰动 强耦合 非线性和多变量的滤波减速器传动机器人 建 　 ， 。 用自 线逼 立系统数学模型 并对其进行自适应 ＲＢＦ神经网络反演法控制 利 适应 ＲＢＦ在 近系统 ， 经网 ， 稳定 模型中的未知非线性项 设计基于自适应 神 络的反演法控制器 同时结合 ｖ ＲＢＦ Ｌ ａｕｎｏ ｙｐ 性分 。 、 析方法论证闭环系统的收敛性 所提控制方法有效地抑制诸如参数未知 外界扰动等对滤波 。 ， 减速器传动机器人的性能影响 仿真分析表明 所提出自适应 ＲＢＦ神经网络反演控制器实现了滤 ， 。 波减速器传动机器人的高性能位置跟踪