雅马哈单轴机器人控制器TS-S使用说明书.pdf

本 CHINESE C 版 试 测 J112-Ver. 1.00 前言 前言 非常感谢购买使用本公司生产的 TS-S 控制器 ( 以下简称控制器 )。使用前，请仔细阅读、掌握本 书内容，正确、安全地使用控制器。 主要功能 功能 说明 参考章节 移动机器人的滑块到指定位置。 定位运转分 4 种。 →第 5 章“5.3 定位运转” 1. 定位运转 →第 5 章“5.3.3 定位连续 2. 定位连续运转 运转” 定位运转 3. 推进运转 →第 5 章 “5.3.4 推进运转” 4. 减速后进行推进运转 →第 5 章“5.3.5 减速推进 ※ 各定位运转可以指定为绝对位置移动或相对位 运转 置移动。 指定滑块的位置 ( 点 )。 可使用 255 点的点数据。 各点数据包括下列因素。 点数据 第 3 章“3.2 点数据” ・运转形式 ・位置 ・速度 ・加速度 ・减速度 ・推进力 ・区域 (-) ・区域 (+) ・位置近傍幅 ・分岐 ・标记 ・定时 本 可以变更点数据类型的设定。 点数据表类型 可以选择“标准设定”和“自定义设定”。 第 3 章“3.2 点数据” 设定 本项只能用支持软件进行设定。 版 第 5 章“5.1 运转步骤” 原点复位 通过输入原点复位命令，使原点复位操作更简单。 试 第 5 章“5.2 原点复位” 寸动运转 / 可以通过上级控制装置进行机器人的寸动运转以 第 5 章“5.3 定位运转” 当前位置提示 及当前位置的提示 ( 示教 )。 测 设定机器人的移动范围。 第 5 章 软限制功能 有干扰物时，用于回避冲突等情况。