图像反馈机器人视觉伺服系统理论与实验研究.pdf

机机电电工工程程技技术术 年年第第 卷卷第第 期期 制造业信息化 !!## $$$$ %%!! 图像反馈机器人视觉伺服系统理论与实验研究L % % ! 钟金明 ，徐 刚 ，张海波 （深圳大学工程技术学院，广东深圳 ； 南京航空航天大学能源与动力工程学院，江苏南京 ） %M N%( !M !% % 摘要：对机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一，其研究成果可应用在机器人自动避障、轨线跟踪和运动目 标跟踪等问题中。本文分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理，采用了基于图像的视觉伺服方法，直接利 用图像特征来控制机器人运动，构建了自由度 J*K?# 工业机器人图像反馈视觉伺服系统。采用该系统进行了机器人跟踪两维 平面运动目标的实验，结果验证了该方法的有效性。 关键词：图像雅可比矩阵；J*K?# 工业机器人；视觉伺服 中图分类号： P 文献标识码： 文章编号： O6!#!M ! 9 %:?:#:! =!#B %!? %N?$ % 引言 动，完成伺服任务。该方法无需估计目标在笛卡尔坐标系中 机器视觉是随着 年代末计算机与电子技术的快速发 的位姿，减少了计算延时，并且可以克服摄像机标定误差及 展而出现的。 年代出现了把视觉信息用于机械手定位的 关节位置传感器误差对定位精度的影响。为此本文中就采用 ’ 研究，在当时还有一些实用性的视觉系统开始应用在生产 了基于图像的视觉伺服方式。但是，为了将图像特征参数的 场合，譬如精密电子产品装配、饮料罐装场合等。到了( 变化同机器人位姿变化联系起来，该方法必需计算图像雅可 比矩阵 （ ）及其图像雅可比矩阵。图像 年代，随着计算机技术、图像处理技术、控制理论的发展， +CAD5 FAG/@-A0 1AH-I 人们开始系统地研究机器人视觉伺服控制系统，并研制出 雅可比矩阵是摄像机与目标之间距离的函数，而这个距离却 一些系统投入使用，如美国斯坦福大学和 )*+ 共同开发的 经常是随着时间的变化而变化的。此外图像雅可比矩阵的逆 )*+ ,-.-/0 1/2345 、荷兰67-4-8. 公司研制的696) 系统等。 矩阵的奇异点也可能导致系统的不稳定。 到了: 年代，随着计算机功能的增强和价格的下降，以及 视觉伺服是用视觉信息构成机器人末端的位置闭环控 图像处理硬件和;; 摄像机的快速发展，众多研究人员广 制。视觉伺服涉及的研究领域众多，主要有计算机视觉、 泛深入到机器人视觉系统研究领域，机器人视觉控制无论 图像处理、控制理论、机器人运动学、机器人动力学、实 在理论上还是在应用方面都取得了长足的进步。 时计算等。因此，建立机器人视觉伺服控制系统，对研究 机器人视觉伺服系统的种类繁多，存在多种分类方 智能机器人具有重要的意义。由于视觉伺服机器人对周围 法。从误差控制信号类型的角度，机器人视觉伺服可分为 环境有很强的自适应性，拓宽了机器人的应用领域。可以 基于位置 =8/.--/0?@A.52B 和基于图像 =-CAD5?@A.52B 的视 预见，视觉智能机器