线性系统 第8讲.pdf

第八讲 线性系统的可观测性线性系统的可观测性 线性时不变系统的可观测性判据 1.可观测性判据 定理定理22-1111：对于对于n 维线性不变状态方程维线性不变状态方程 x Ax +Bu （（22--2121 ）） y Cx +Du 下列提法等价: +∞ (1) 在[0， )中的每一个t , （2-21 ）可观测； 0 At (2) Ce 的各在[0 +∞)上是复数域线列线性无关。 (3)(3)对于任何对于任何tt ≥≥00 及任何及任何 tt tt ，矩阵矩阵VV((tt ,tt))非奇异非奇异： 0 0 0 t A*((τ− )) A ((τ− )) VV ((tt ,tt)) ee t00 C*CC*C ee t00 ddττ 0 ∫∫ t 0 (4) 可观测性矩阵 ⎡⎡ CC ⎤⎤ ⎢ ⎥ rankrank ⎢⎢ CA ⎥⎥ nn ⎢ ⎥ ⎢ n−1⎥ ⎣⎣CACA ⎦⎦ (5) 在复数域上，矩阵C(sI−A)−1的列是线性无关的； λλ ((66)) 对于对于AA 的任的任一特征值特征值 ，都有都有((可观测性可观测性PBHPBH i 检验） ⎡⎡AA −λλII⎤⎤ rank ⎢ i ⎥ n (2 −15) ⎣ C ⎦ 2. 可观测的模态( 振型) 及相应的模式 使得 ⎡A −λI⎤ rankrank ⎢⎢ i ⎥⎥ nn (2(2 −15)15) ⎣ C ⎦ 的的λλ 称为称为可观测模态可观测模态，与之相应与之相应，eAAtt 中形如中形如 i kk λλtt tt e ii , kk 00,11, ; ii 11, 22, ,s 的项称为可观测的模式。 反之反之，若若(2(2— 15)15)降秩降秩，则称则称λλ 称为称为不可观不可观 i 测模态，相应的模式称为不可观测的模式。 若定理2-11,PBH条件不满足，即存在 ⎡A −λI ⎤ λλ ∈AA ((σ)), rankk 00 n,