种自适应cmac神经元网络控制器及其在水轮机调-控制理论与应用.pdfVIP

第 19卷第 6期 控制理论与应用 VO1．19No．6 2OO2年 12月 C()NrR0I，矸 AND AP 1CAn0NS Dec．2002 文章编号 ：lO00—8152(2002)06一O9O5—04 一 种 自适应 CMAC神经元 网络控制器及其在水轮机调速器 中的应用 金 波 ，俞亚新 (1．浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室，浙江杭州 310027；2．浙江工程学院 机械系，杭州 310033) 摘要 ：提出了一种 自适应 CMAC神经元网络控制器的结构．该控制器的核心是一个两维 的存贮区间，它采用 一 个参考模型和直接 自适应律来获得在线训练信号 ，而相应存贮单元的更新采用一阶学习律 ．最后以水轮机调速 器仿真实验 系统来检验它的控制性能 ，并与普通的 PID控制器 比较 ，结果证踢 ，该控制器有较强的学 习能力及较强 的鲁棒性 ． 关键词 ：水轮机调速器 ；人工神经元 网络 ；CMAC模型；自适应控制 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A AdaptiveCMAC controllerforhydraulicturbinespeed governor JINBo．YU Ya-xir~z (1．StateKeyLaboratoryofFluidPowerTransmissionandControl，21aejiangUniversity，nangzh,ou310027，Qlilla； 2．~ejiang]rlstilalteofScienceandTechnology，l-langzhou310033。China) Abstract：AnadaptiveCMAC controllerforhyclrautict1n．aoin~governorisdiscussed．TheadaptiveCMAC controllerhasa twodimensionalmemoryarea，IhehorizontalmemorylocalJonisselectedbyIhespeedofIhehyclraulicturbineandthevertical memorylocationisselectedbyIhespeeacrtDl-betweenthet1u．aoin~speedandtheinputsigna1．AllofIhesetwodimensionsafe linearlycoded．Thefirstorderlearninglaw andIheconceptionofgeneralizationisusedtoup,lateIhememoriesofIheCMAC． A referencemodelandIhedirectadaptivelaw afeemployedtoobtaintheon-linetrainingsignalforCMAC．Inordertocheck IhecontrolqualityofIheadaptiveCMAC controller，ahyclrauticturbinespeedgovernorsimulationexperimentsystem isused andallordinaryPID controllerisused tocomparewilh it．Theexperimentalresultsshow thattheadaptiveCMAC controller workswellandhasabilitytOresistantIhedisttlrbarlc~ofIhesystem parameterchange． Keywords：hydraufictul-bin~speeagovernor；artificialneuralnetwork；CMAC model；adaptivecontrol 1 引言 (Introduction)