自控原理6网站版20101101.ppt

第六章 采样控制系统 6.1 概 述 6.1.1 信号的采样 6.1.2 信号的保持 6.2 采样控制系统的模型6.2.1 z变换 6.2.2 采样系统的脉冲传递函数 6.3 采样控制系统分析6.3.1 动态性能分析 6.3.2 稳定性分析 6.3.3 稳态分析 小结 若极点pk－1,在单位圆外负实轴上，成指数发 散的双向脉冲序列，系统不稳定； pk＝－1，极点在单位圆负实轴上一点，为等幅的双向脉冲序列，系统临界稳定 ； 0pk－1,极点在单位圆内正实轴上，为成指数收敛的双向脉冲序列，系统稳定 。pk且越靠近原点，衰减越快，收敛越快 闭环系统的极点应尽量在右半单位圆内。 若pk为共轭复数极点,对应的动态分量为 出现振荡； 稳定与否取决于极点的模是否小于1。越靠近原点，收敛越快。 若 ，则对应的瞬态响应为振幅衰减的正弦震荡。 若 ，则对应的瞬态响应为发散的正弦震荡。 1、采样系统稳定的充要条件 从动态分析已知，所有闭环极点的模小于1，系统稳定； 从变换的角度分析 令 当s=0时， 当s0时， 当s0时， 采样系统稳定的充要条件：闭环脉冲传递函数（或输出的z变换）的极点全部位于z平面以原点为圆心的单位圆内。 * 【例】已知离散系统结构如下图示，当T=1时，分析稳定性。 【解】 所以系统不稳定。 2、采样系统的稳定性代数判据 如果采样系统的特征方程式 为D(z)=0 为了利用劳斯判据，需要把z平面的单位圆变成某一复数平面的虚轴； 双线性变换，或称w变换。双线性变换如下： 令 （或 对结论没影响。） 那么 令 当动点z在z平面的单位圆上和单位圆内时，应满足 通过双线性变换后z平面的单位圆将映射到w平面的左半平面 。 例:求T=1时系统稳定的K值范围。 特征方程为 将 w2 （2.736－0.104K) 0.632K w1 1.264-0.528K 0 w0 0.632K 根据劳斯判据 2.736－0.104K0 1.264-0.528K0 0.632K0 0K2.394 【例】已知离散系统结构如下图示，当T=0.1时，分析稳定性。 * 【解】 劳斯表中第一列为正，系统稳定。 * 稳定性判据 * 稳定性分析的几个特殊问题： 潜伏震荡 理论上是稳定的，但实际上可能震荡，Z变换只考虑采样时刻的局限性。 一般连续系统经离散后其稳定性一般变坏。 采样系统的稳定性除与系统的固有结构和参数有关外，还与系统的采样周期有关。 【例】当T=0.1时，分析稳定性。求使系统稳定的K取值范围。 * 连续系统， ，则系统稳定； 离散系统， ，则系统稳定。 【例】当T=0.1时，分析稳定性。求使系统稳定的K取值范围。 【解】 稳态分析可以用z变换的终值定理. 若Φe(z)的极点全部在单位圆内，即采样系统系统稳定，那么 采样系统中可以按照开环脉冲传递函数G(z)中z=1的极点个数划分型别。 其中P(z)、Q(z)中不含(z-1)的因子，称系统为n型系统。 Kp为位置误差系数，那么 令 1 、单位阶跃输入时 对于0型系统，即n=0 对于1型及以上系统，即n≥1 通常设计的控制系统可表示为 实际系统通常是时间连续的，在系统中流动的信号都是 时间轴上连续的——连续信号 幅值也是连续变化的——模拟信号 可以用微分方程描述——传递函数 计算机的特点是： 时间上是断续的——离散信号 幅值也是不连续的——数字信号 连续的模拟信号 系统中存在多种信号，并且进行信号的变换进入计算机前 离散的数字信号 连续到离散 通过采样过程 模拟到数字 量化过程 离散信号不能用微分方程来描述 离散信号 离开计算机后 连续信号 信号保持器 越来越多的是： 计算机取代模拟器件的控制器（校正装置） 如果将采样开关看成是理想的，即闭合时间为零, 1、采样过程： 将连续信号变为离散信号的过程,通过采样开关实现。 其中T为采样周期，表示每间隔T时刻开关闭合一次；t代表开关闭合的时间。 可将采样信号表示为 e*(t) * 几点假定（理想化） 采样开关应能立即开或闭； 通过采样开关的输出不发生畸变； 采样时间(即采样装置闭合的时间) τ 远小于采样周期T，分析时可以近似认为趋近于零； 开关闭合时，其输出为常数； 等采样周期，即采样周期T 为常数。 e*(t)表示为时间连续函数的形式，这样就可以求拉氏变换 2、采样信号的拉氏变换 e*(t)的拉氏变换式E*(s)不是s的有理多项式，而 是s的超越函数