自控原理第04章根轨迹.ppt

第四章? 根轨迹法 第四章? 根轨迹法 内 容 提 要 知 识 要 点 目 录 §4.1 根轨迹的基本概念 §4.2 绘制典型根轨迹 §4.3 特殊根轨迹图 §4.4 用MATLAB绘制根轨迹图 §4.5 控制系统的根轨迹分析 小 结 §4.1 根轨迹的基本概念 4.1.1? 什么是根轨迹 4.2.2 相角条件 §4.2 绘制典型根轨迹 4.2.1 开环零极点与相角条件 4.2.2 基本规则 4.2.3 绘图示例 §4.3 特殊根轨迹图 4.3.1 不以增益K为参量的根轨迹图 4.3.2 正反馈系统的根轨迹 4.3.3 延迟环节的根轨迹 §4.4 用MATLAB绘制根轨迹图 §4.5 控制系统的根轨迹分析 4.5.1 根轨迹与稳定性 4.5.2 开环零极点对系统的影响 4.5.3 零、极点相消问题 4.5.4 闭环零极点与时间响应 用Matlab绘制根轨迹图十分准确、快捷。现在用一个例子来说明用法。 [例4-2 ] 考虑图4-1所示系统,设其中 用Matlab绘制根轨迹只要知道开环传递函数分子分母的系数，并分别填入分子向量num和分母向量den中，然后调用绘制根轨迹的专用函数rlocus就行了。 num=[ 1 2 4]; rlocus(num,den) den=[1 11.6 39 43.6 24 0]; 在Matlab6.5的命令窗（Command Window）中执行这个程序，运行后就自动绘出根轨迹如图4-12，从根轨迹图可以看出：当0K14或64K195时闭环系统稳定。用光标敲击根轨迹上的某一点会出一个文字框，标出该点的座标、K值、阻尼系数、超调量、频率等。 对于本例，最简单的程序就是： 图4-12 MATLAB绘制根轨迹图 在MATLAB窗中，进入File\Export，可将绘出的根轨迹图存为需要的图形文件，比如命名为Exam2.pcx，这个图形文件可以插入Word文挡。 与绘制根轨迹有关的函数还有： pzmap——绘制根轨迹的开环零、极点 rlocfind——计算给定点的K值 sgrid——在连续系统根轨迹图上绘制阻尼系数和自然频率栅格 zgrid——在离散系统根轨迹图上绘制阻尼系数和自然频率栅格 例如，在上列程序之后增加语句： [k,p]=rlocfind(num,den) 执行后用光标（十字）左单击根轨迹上的任一点，会同时在每支根轨迹上出现红十字——标出n个闭环极点的位置，命令窗中出现这n个闭环极点的座标该点和它们对应的K值。 也可以在MATLAB窗中进入Files\New，打开编辑器（Edtor/Debbugger）, 在编辑器窗口编写上述程序，并创建一个M文件，比如命名为ROT2.m，然后在命令窗中运行文件名（ROT2）。 返回 根轨迹图是设计和分析线性时不变控制系统的有力帮手，它揭示了稳定性、阻尼系数、振型等动态性能，用根轨迹图分析控制系统主要有以下方面： 用根轨迹图分析控制系统的稳定性，比仅仅知道一组闭环极点要深刻得多。比如，当K在（0，∞）间取值时，如果n支根轨迹全部位于虚轴的左边，就意味着不管K取任何值闭环系统都是稳定的。反之，根轨迹只要有一支全部位于虚轴的右边，就意味着不管K取何值，闭环系统都不可能稳定，这种情况下，如果开环零、极点是系统固有的、不可改变的，那么要使系统稳定就必须人为增加开环零、极点（参见2），这就是通常讲的要改变系统的结构，而不仅仅是改变系统的参数。 根轨迹只要有一支穿越虚轴，就说明闭环系统的稳定是有条件的，知道了根轨迹与虚轴交点的K值，就可以确定稳定条件，进而确定合适的K值（参见例4-2 等）。 初学者容易把开环极点和闭环极点混淆，因为画根轨迹图时首先标在图上的是开环零、极点，根轨迹的起点是开环极点，有读者就误认为根轨迹上的点都是开环极点，这是不对的。根轨迹图上除了起点和终点，其它都是闭环极点的可能取值。 但是，开、闭环又具有相对性，图4-12所示的是多环系统，对于内环，G1(s)H1(s)是开环传递函数，其极点是开环极点,φ1(s)=G1(s)/[1+G1(s)H1(s)] 是闭环传递函数，其极点是闭环极点；但是对于外环，φ1(s)G2(s)H2(s)是开环传递函数，其极点是外环的开环极点，φ1(s)的极点是外环开环极点的一部分。 可见，多环系统也可以用根轨迹进行分析，一般，首先依据G(s)H(s)的零、极点，绘制内环的根轨迹图，选择合适的K1使内环稳定；再依据φ1(s)G2(s)H2(s)的零、极点，绘制外环的根 轨迹图，选择合适的K2使外环稳定。