非光滑多体系统动力学数值算法的研究进展_王琪.pdfVIP

第 43 卷 第 1 期 力 学 进 展 Vol. 43 No. 1 2013 年 1 月25 日 ADVANCES IN MECHANICS Jan. 25, 2013 非光滑多体系统动力学数值算法的研究进展 王 琪 庄方方 郭易圆 章 杰 房 杰 北京航空航天大学航空科学与工程学院, 北京 100191 摘 要 非光滑多体系统动力学数值计算方法是多体系统动力学研究的重要内容之一 本文介绍了近年来含 摩擦与碰撞的非光滑多体系统动力学数值算法方面的研究进展 首先 讨论了库仑摩擦模型和修正的库仑摩擦 模型 以及具有单边和双边约束的多体系统中法向约束力的特点 其次 回顾了基于连续模型和非连续模型的 多体系统动力学方程的数值计算方法 详细介绍了基于互补概念的非光滑多体系统动力学的事件驱动法和时 间步进法 分析比较了相关的数值算法 最后 指出了一些需要进一步研究的问题 关键词 摩擦 碰撞 非光滑 多体系统 中图分类号 文献标识码 文章编号 引 言 光滑多体系统动力学成为该领域研究的热点问题 之一. 非光滑多体系统动力学研究含有摩擦与碰 多体系统动力学是20 世纪70 年代发展起来 撞的非理想约束变拓扑结构的多体系统. 如步行 的一门新兴学科, 它是研究由多个物体组成的机 机器人在地面上行走、航天器的空中对接、机械 械系统的动力学问题. 20 世纪70 80 年代, 多体系 手抓取工件和具有非理想约束铰链(考虑间隙与 - 统动力学主要研究多刚体系统动力学问题 , 包 摩擦的滑移铰和转动铰) 的机械系统等都存在物 括多体系统动力学的建模和相关的数值计算方法, 体间的接触与分离、滑移与黏滞等现象(称为非光 物体间的约束基本上是双边理想约束, 系统的动 滑事件). 由于这些非光滑事件的存在, 系统的动 力学方程为常微分方程或微分– 代数方程, 对于微 力学方程不连续或分段连续, 给非光滑事件的判 分– 代数方程的数值解法有增广法和缩并法. 随着 断和动力学方程的求解带来了新的困难. 本文着 科学技术的发展和应用领域的不断扩展, 多体系 重介绍近年来非光滑多体系统动力学数值计算方 统动力学的研究对象逐步扩展到包含柔性体、液 法的研究进展和发展趋势. 体的刚– 柔– 液耦合的多体系统, 通过利用离散化 和等效模型等手段, 将刚– 柔– 液耦合的多体系统 简化为有限维自由度的多体系统, 并有效地解决 非光滑力学模型 了刚体大位移与小变形相互耦合带来的建模和数 所谓非光滑力学模型是指作用在物体上的 - 值计算方面的困难 , 同时也促进了微分- 代数 力(包括约束力) 是系统运动状态变量的非光滑函