3-PRS 并联机器人的工作空间研究与分析 - 西北工业大学学报导航页.PDF

2012 年 4 月 机械科学与技术 April 2012 31 4 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 31 No． 4 第 卷 第 期 3-PRS 并联机器人的工作空间研究与分析 ， ， 黄俊杰 贾智宏 赵俊伟 ( ， 454000) 河南理工大学机械与动力工程学院 焦作 黄俊杰 : ， 3-PRS ， 摘 要 针对并联机器人工作空间的复杂性 以 并联机器人为结构模型 运用螺旋理论确定 x y z 3 ， 了该机构运动平台具有绕 轴和 轴的转动以及沿 轴的移动共 个自由度 在此基础上运用封 ， Matlab ， 闭力学矢量关系描述了该机构工作空间的数学模型 用 软件进行研究和仿真 得到了该机 。 : ， 。 器人的工作空间 结果表明 该工作空间具有对称性 内部无发现空洞 :3-PRS ; ; 关 键 词 并联机器人 螺旋理论 工作空间 中图分类号:TH112 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 12)04 -0660-04 Analysis and Research on the Workspace of 3-PRS Parallel Robot Huang Junjie ，Jia Zhihong ，Zhao Junwei (School of Mechanical and Power Engineering ，Henan Polytechnic University ，Jiaozuo 454000) Abstract :For the complexity of parallel robots workspace ，using screw theory to analyze the degrees of freedom of the 3-PRS parallel robot． It is known that there are three degrees of freedom including the rotation around the x -axis and y -axis and movement along the z -axis with the kinematical platform of the mechanism． According to the above matter ，the mathematical model of the workspace is described by means of the close relationship between the me- chanical vectors． Research and simulation are done by making use of Matlab software ，and then the workspace of the 3-PRS parallel robot is ob