计算机控制原理第3-4章.ppt

脉冲传递函数与差分方程 2. 由脉冲传递函数求差分方程 z 反变换 z反变换 4.2 开环系统脉冲传递函数 1. 采样系统中连续部分的结构形式 并不是所有结构都能写出环节的脉冲传递函数！ 4.2 开环系统脉冲传递函数 2. 串联环节的脉冲传递函数 4.2 开环系统脉冲传递函数 3. 并联环节的脉冲传递函数 根据叠加定理有： 加ZOH 不改变系统的阶数，不改变开环极点，只改变开环零点。 4 带零阶保持器（ZOH） 4.2 开环系统脉冲传递函数 串联环节中有采样开关 (2) 串联环节中无采样开关 有零阶保持器的脉冲传递函数 4.3 闭环脉冲传递函数或输出的z变换 4.3 闭环脉冲传递函数 1. 数字部分的脉冲传递函数 控制算法，通常有以下两种形式： 差分方程 脉冲传递函数D(z) 连续传递函数 脉冲传递函数D(z) (z变换法) (离散法) 4.3 闭环脉冲传递函数 2. 连续部分的脉冲传递函数 计算机输出的控制指令u*(t)是经过零阶保持器加到系统的被控对象上的，因此系统的连续部分由零阶保持器和被控对象组成。 被控对象传递函数 连续部分的系统结构 例 求下图所示计算机控制系统闭环脉冲传递函数，T=1秒。 解： T=1s 扰动作用时闭环系统的输出 根据线性系统叠加定理，可分别计算指令信号和干扰信号作用下的输出响应。 扰动时的计算机控制系统 R(s)单独作用时的 系统输出[N(s)=0] 干扰单独作用时的 系统输出[R(s)=0] 共同作用时的系统输出 应用实例——雷达天线的计算机控制系统 天线控制系统结构图 系统闭环传递函数 系统闭环传递函数 D(z)=1 系统闭环传递函数 单位阶跃输入下的系统输出 z反变换可得 思考题和习题 P60. 3.7；3.10；3.13 P84. 4.6 P85. 4.7 总结前4章听课或学习要点，提出你观察发现的问题，给出评论或者解决的建议。 The End~~ * 单位阶跃信号，单位脉冲序列两个z变换是一样的 有零阶保持器,两者一体Z变换,[1-e^-Ts]如何处理?拆成2项，只在采样点相减，可以相当虚设一个开关1-z^-1 * 计算机控制原理(2) 上节课课程内容回顾 1 计算机控制适用的场合——什么情况下需要用计算机控制 2 计算机控制的基本概念和特征——类型、组成、信号特征 3 思考的问题——如何将一个模拟控制系统改造成为数字控制系统？ 第三章：z变换 第二章：计算机控制系统的信号特征 计算机控制系统分析基础 第一章：计算机控制系统基本概念 第三章：Z变换 第四章：计算机控制系统的数学描述及脉冲传递函数 第五章：计算机控制系统的特性分析 复习——信息变换原理 数字控制系统方框图及系统信息 系统中存在：连续信号；离散信号；数字信号 术语介绍—— 连续信号：在时间上是连续的，在幅值上也是连续的信号，在数学上可以用连续函数表示 离散信号（离散模拟信号）：在时间上是离散的，而在幅值上表示连续量大小的信号 数字信号：在时间上是离散的，而在幅值上也是离散的信号(已经被量化)。 计算机控制系统典型原理框图 —— 采样过程及数学描述 —— 3.1 z 变换的方法（将无穷级数写成闭合形式） 级数求和 部分分式法 留数计算法 例 例 3.2 z 变换的基本定理 线性定理 实数位移定理 复数位移定理 终值定理 初值定理 例 常见函数的Z变换表(P40) z变换只能反映采样点的信号，不能反映采样点之间的行为！ 3.3 z 反变换 求与z变换相对应的采样序列函数的过程称为z反变换： z反变换唯一，且对应的是采样序列值。 针对 f(t), z 变换的非唯一性 z 反变换方法 长除法（幂级数法） 部分分式法 留数计算法 级数求和 例 求指数函数 的z变换 例 部分分式和留数定理的练习: 求 的反变换。 求 的反变换。 (2) n = 0 用部分分式法验证: 用 z 传递函数解差分方程 第四章：计算机控制系统的数学描述及脉冲传递函数 第二章：计算机控制系统的信号特征 计算机控制系统分析基础 第一章：计算机控制系统基本概念 第三章：Z变换 第四章：计算机控制系统的数学描述及脉冲传递函数 第五章：计算机控制系统的特性分析 数字控制系统的建模问题？ 天线控制系统结构图 z传递函数 4.1 脉冲传递函数的定义 定义：在初始条件为零时， 输出