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远程控制系统互联网传输时延预测算法的研究 * 刘艳芳 (武汉市交通学校 计算机中心，湖北 武汉 430074) 摘 要：由于互联网传输时延的存在, 远程控制系统的稳定性很难保证,互联网时延的精确预测在改 善远程控制系统的动态性能方面扮演着重要的角色。从网络通信的原理出发,分析了互联网传输时延 的构成以及其不确定性特征后，提出了采用随机过程 AR 模型预测不确定性的互联网传输时延的方 法。最后通过预测时延仿真实验表明该方法的有效性。 关键词：互联网；时延；AR ；控制系统 中图分类号：TP24 文献标识号：A Study on Internet delay Prediction Algorithm in Remote Control Systems LIU Yan-fang (Computer Center, Wuhan Traffic School, Wuhan 430074, China) Abstract: Stability is hard to ensure due to Internet transmission time-delay in remote control systems over the Internet. The accurate prediction of the time-delay plays a key role in improving dynamic performances for remote control systems. After analyzing Internet communication features, the Autoregressive (AR) model is adopted to predict the uncertain Internet time-delay. The simulation results for time-delay prediction illustrate that the AR model provides a promising way to predict the Internet time-delay. Key words: Internet; time-delay; AR, control system 1. 引言 目前,基于互联网的远程控制系统研究越来越受到世界各国研究人员的重视, 但主要还是局限于 通过互联网对远程某种特定的设备( 比如机器人)进行遥控操作[1-2] 。 这些系统在互联网上进行传递往 往只是一些与控制相关的操作指令,系统对信息的实时性要求不高。 然而, 远程控制的真正价值在于 它借助互联网实现全球控制功能, 互联网时延将是急需解决的首要问题。一些远程控制系统的研究 表明在远程控制系统网络通信中即使存在微小的互联网传输延迟也将会导致控制系统的不稳定发生 [3]。因此采取有效措施改善互联网传输时延对控制系统动态性能的影响是基于互联网的远程控制系 统设计的主要挑战。 针对互联网传输时延的处理问题，控制论研究者已经提出了一些有价值的解决方案，但是他们 都是假定互联网时延为已知，如文献[4] [5] 提出的一种动态时延补偿器,文献 提出的改进 Smith 补偿算 法来补偿互联网时延对控制系统动态性能的影响，然而实际补偿效果依赖于互联网时延的预测精度。 因此，对于远程控制系统设计者而言，熟悉互联网的通信特征, 提出有效的时延预测方法对互联网 的传输时延做出精确地预测是至关重要的。本文分析了互联网通信特征后, 针对传输时延的随机性， 利用随机过程的 AR 模型在线预测互联网时延, 具体阐述了 AR 模型的预测原理和实现过程, 最后通 过仿真实验来验证 AR 模型预测互联网时延的有效性。 2. 网络时延及其不确定性 与私有传输媒介不同，互联网是一种公共传输