设计能走宫的机器人.ppt

复习回顾 轨迹识别传感器检测返回值 轨迹变量==0，左无信号，右无信号 轨迹变量==1，左有信号，右无信号 轨迹变量==2，左无信号，右有信号 轨迹变量==3，左有信号，右有信号 红外避障传感器检测返回值 红外避障变量==0，没有检测到障碍物 红外避障变量==1，检测到障碍物 红外避障传感器 P课本31红外避障传感器变量“1”、“2”、“3”、“4”分别对应安装在机器人前、左、右、后方的传感器 迷宫地图 走迷宫策略 两个传感器：左手定则、右手定则。 三个传感器 总体思路 左手定则:左侧有障碍，判断前面有无障碍， 无障碍时前进，有障碍时，往右转。 左侧无障碍，左转直行。 左手定则 左手定则 左手定则 条件循环 任务 用左手则完成迷宫程序设计 检测到轨迹 没有检测到轨迹 右侧 红外避障变量3 左侧 红外避障变量2 前方 红外避障变量1 方向 红外避障传感器变量 第一节 设计能走迷宫的机器人 右手定则:右侧有障碍，判断前面有无障碍， 无障碍时前进，有障碍时，往左转。 右侧无障碍，右转直行。 左侧有信号，前方无信号 左 前 ① 红外避障变量2 红外避障变量2==1 红外避障变量1 红外避障变量1==1 轨迹变量==0 左侧没信号 左 直行 左转 直行 ② 速度:10,时间:0.3 速度:-10,角度:90 速度:10,时间:0.4 ③ 左 前 右转 左侧有信号，前方有信号 速度:10,角度:90 循环体内 循环体外 循环体内 循环体外 当型循环（条件循环） 执行过程：先判断条件，当条件满足，执行循环体内程序，再重新判断，当条件不满足时，结束循环，执行循环体外程序。 直到型循环（do条件循环） 执行过程：执行循环体内程序，再判断条件，当条件满足，再重复执行循环体内程序，当条件不满足时，结束循环，执行循环体外程序。 B C * *