复杂环境下基于多层激光雷达的障碍检测 multi-layer laser radar obstacle detection in complicated environment.pdfVIP

第 11 卷 第4 期 电路与系统学报 Vol.11 No.4 2006 年 8 月 JOURNAL OF CIRCUITS AND SYSTEMS August 2006 文章编号 1007-0249 (2006) 04-0042-05 * 复杂环境下基于多层激光雷达的障碍检测 1,2 1 1. 浙江大学 信息与通信工程研究所 浙江 杭州 沈阳航空工业学院电子工程系 辽宁 沈阳 310027; 2. , 110034 摘要 为了完成复杂环境中无人自主导航车的障碍检测任务 应用四线激光雷达 提出了一种新的障碍检测算法 该算法利用检测区域的坡度信息进行障碍检测 包括候选障碍点的提取 干扰点的滤除及障碍点的聚类分割三个步骤 为了克服激光雷达检测盲区与抑止测量过程中干扰噪声的影响 运用了卡尔曼滤波算法对目标障碍进行了滤波处理 试验结果表明 障碍检测算法稳定可靠 关键词 激光雷达 障碍检测 导航 卡尔曼滤波 中图分类号 TP242.6 文献标识码 A 1 引言 [1,2] [3] 近年来 二维激光雷达以其测距具有较高的精度 在移动机器人 自主导航车 车辆的辅助 驾驶[4,5] 中应用日益增多 已在室内及室外的导航中 取得了一些可观的研究成果 由于二维激光雷达 只具有一层激光束扫描平面 所以它只适用于工作在室内或室外一些较为平坦的路面 在越野环境及 非结构化道路中的障碍检测 上下坡 颠簸的路面及车体的突然减速都将会使激光束扫射到斜坡及地 面上 使其成为 障碍点 因此二维激光雷达将很难完成检测任务 三维激光雷达由于其测量数据量 大 障碍检测算法复杂等原因 故很少应用在实时的障碍检测系统中 为了完成自主车在越野及非结构化道路中的障碍的检测任务 选用了德国 IBEO 公司生产的具有 四层激光束扫射平面的激光雷达 LD_ML 它具有水平及垂直方向上的 扫描视场 本文依据环境及障碍的特征 提出了一种在复杂环境下多层 表 1 LD_ML 雷达特性 激光雷达的障碍检测算法 水平视场 Max.270° 垂直视场 3.2° 本文第 部分从雷达工作原理及安装分析入手 提出多层激光雷达 2 垂直扫描平面 4 障碍检测算法 第 部分依据卡尔曼滤波对障碍进行位置估计与障碍跟 3 最近扫描距离 30cm 踪 第 部分是对障碍物检测结果进行分析 最远扫描距离 128m 4 水平分辨率 0.25° 2 检测原理 垂直角度分辨率 0.8°