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立式精锻机自动上料机械手设计毕业论文 目 录 第一章 绪论………………………………………………………………………………9 1.1 机械手的基本概念……………………………………………………………………9 1.2 机械手的分类及简史…………………………………………………………………10 1.2.1机械手的分类…………………………………………………………………10 1.2.2机械手的简史 …………………………………………………………………10 1.3 机械手的应用简况 …………………………………………………………………10 1.4 机械手的发展趋势 …………………………………………………………………11 1.5 机械手的组成 ………………………………………………………………………12 1.5.1.执行机构………………………………………………………………………12 1.5.2.驱动机构………………………………………………………………………12 1.5.3.控制系统………………………………………………………………………12 1.6应用机械手的意义 ……………………………………………………………………12 第二章 系统设计方案………………………………………………………………13 2.1 机械手的设计参数 …………………………………………………………………13 2.2 机械手的工艺流程 …………………………………………………………………14 2.3 机械手的工作过程……………………………………………………………………14 2.4 机械手的总体结构……………………………………………………………………14 2.5 机械手的坐标型式与自由度 …………………………………………………………15 2.6 机械手的手部结构方案设计 …………………………………………………………15 2.7 机械手的手腕结构方案设计 …………………………………………………………16 2.8 机械手的手臂结构方案设计 …………………………………………………………16 2.9 机械手的驱动方案设计 ………………………………………………………………16 2.10 机械手的控制方案设计………………………………………………………………16 第三章 机械手各机构设计………………………………………………………17 3.1手部设计计算…………………………………………………………………………17 3.1.1手部设计要求………………………………………………………………………17 3.1.2拉紧装置设计………………………………………………………………………18 3.2腕部设计计算 ………………………………………………………………………19 3.2.1计算扭矩M1………………………………………………………………………19 3.2.2油缸（伸缩）及其配件的估算扭矩M2………………………………………………20 3.2.3摆动缸的摩擦力矩M摩 ……………………………………………………………20 3.3手臂伸缩机构设计 ……………………………………………………………………21 3.4机身和机座的设计计算 ……………………………………………………………23 3.4.1电机的选择……………………………………………………………………23 3.4.2减速器的选择…………………………………………………………………24 3.4.3螺杆的设计与校核…………………………………………………………………26 第四章 机械手的液压部分 ………………………………………………………27 4.1 液压系统简介………………………………………………………………………27 4.1.1 液压系统的工作原理……………………………………………………………27 4.1.2 液压传动的工作特性……………………………………………………………27 4.1.3 液压系统的组成…………………………………………………………………28 4.1.4 液压系统的优、缺点……………………………………………………………28 4.2自动上料机械手液压系统 ……………………………………………………………29 4.3大臂升降油缸…………………………………………………………………………32 4.3.1 工作载荷的计算…………………………………………………………………32 4.3.2 主要尺寸的确定…………………………………………………………………32 4.3.3 校核……………………………………………………………………………32 4.4 液压缸主要部件的设计和材料选择 ……………………………………………… 33 4.4.1 缸筒………………