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运料机械手的设计毕业论文 目 录 1 绪论 ………………………………………………………………………………1 1.1 课题背景 ………………………………………………………………………1 1.2 设计目的…………………………………………………………………………1 2 手部结构 …………………………………………………………………………1 2.1 设计时应考虑的几个问题 ……………………………………………………1 2.2 驱动力的计算 …………………………………………………………………2 2.3 夹紧缸的设计计算 ……………………………………………………………4 3 臂部设计 …………………………………………………………………………6 3.1 伸缩手臂运动驱动力计算 ……………………………………………………6 3.2 液压缸缸筒内径D的确定 ……………………………………………………9 3.3 液压缸外径的设计及校核 …………………………………………………10 3.4 活塞杆设计参数及校核 ……………………………………………………10 4 机身升降机构设计 ……………………………………………………………11 4.1 手臂偏重力矩的计算 ………………………………………………………11 4.2 升降不自锁条件分析计算 …………………………………………………12 4.3 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 …………………………………12 4.4 液压缸缸筒内径D的确定……………………………………………………13 4.5 液压缸外径的设计及校核……………………………………………………14 4.6 活塞杆设计参数及校核………………………………………………………14 5 机身回转机构设计………………………………………………………………15 5.1 回转缸驱动力矩的计算………………………………………………………15 5.2 回转缸尺寸的初步确定………………………………………………………16 5.3 液压缸盖螺钉的计算…………………………………………………………16 5.4 动片和输出轴间的连接螺钉…………………………………………………17 6 液压及控制系统设计系统设计中的重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可节省庞大的工件输送装置，结构紧凑且适应性强。柔性生产系统更容易适应当代瞬息万变的市场环境，有利于企业不断更新适销对路的品种，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是相当有意义的。 1.2 设计目的 进入21世纪，随着的到来，近年来在东南沿海还出现在大量的缺工现象，迫切要求我们提高劳动生产率，降低工人的劳动强度，提高我国工业自动化水平势在必行。本设计通过对机械电子工程专业本科四年所学知识进行整合，要完成一个将检测不合格的工件从生产线上搬出的机械手。其能够比较好地体现机械电子工程专业毕业生的理论水平，能够实现理论和实践的有机结合。毕业设计是工科学生的最后一个实践性环节，通过设计机械手机械结构、驱动系统和控制系统，使我能够熟练地运用所学的基础理论知识，初步掌握本专业课题研究的一般方法，独立完成课题设计，为毕业后的工作打下良好的基础。 2 手部结构 2.1 设计时应考虑的几个问题具有足够的握力 确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还考虑在传送操作过程中所产生的振动和惯性，保证工件不产生松动或脱落。 手指间有一定的开闭角 手指的开闭角两个手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度。手指的开闭角保证工件能顺利进入或脱开。，按最大直径的工件考虑。 保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，根据被抓取工件的形状，选择相应的形。 有足够的强度和刚度 手除受到外，还受到在运动过程中所产生的振动和惯性，要具有足够的强度和刚度防止弯曲变形或折断，尽量使结构简单紧凑，轻。 考虑被抓取对象的要求 根据的不同，来设计和确定手指的形状。驱动力的计算 如图所示为滑槽式手部结构。在拉杆作用下销轴向上的拉力为，并通过销轴中心O点，两手指的滑槽对销轴的反作用力为 ，其力的方向垂直于滑槽中心线OO1和OO2并指向O点，和的延长线交O1O2于A及B，。根据销轴的力平衡条件，即 Fx=0; （2-1） ∑Fy=0 得