基于神经网络观测器的起重机.PDFVIP

( ) 第 卷第 期 西 南 大 学 学 报 自然科学版 年 月 35 10 2013 10 ( ) Vol.35 No.10 JournalofSouthwestUniversit NaturalScienceEdition Oct. 2013 y 文章编号: ( ) 1673 9868201310 0105 06 基于神经网络观测器的起重机 吊重摆角速度软测量研究① 1 2 钟 斌 , 何培祥 , ; , 1.中国人民武装警察部队工程大学 装备工程学院 西安 710086 2.西南大学 工程技术学院 重庆 400715 : , , 摘要 为了解决起重机吊重系统吊重摆角速度不易直接测量的问题 利用神经网络能对任意函数逼近的原理 采 , , 用RBF神经网络针对吊重摆角子系统 以吊重摆角为可测输入量 在基本状态观测器的基础上设计了神经网络状 , , 态观测器 通过合理设计神经网络参数 实现对吊重摆角速度现场软测量 与基本观测器的观测结果进行了对比仿 . , : ; , 真 结果表明 神经网络观测器的观测时间不到 1s 当系统存在建模误差和参数摄动时 神经网络观测器能较好 ; , , 地适应小车驱动力输入形式 在达到观测时间之前 基本观测器存在明显的高频振荡现象 且振荡的幅值随外界干 , 扰幅值的增大而增大 神经网络观测器具有较平稳的观测过程. : ; ; ; 关 键 词 起重机吊重系统 神经网络观测器 吊重摆角速度 状态观测 中图分类号: ; 文献标志码: TH213 TP271 A 、 、 起重机吊重系统通常采用小车在大车上的位移 小车适时速度 吊重偏离竖直线的位置即摆角和吊重 [ ] 1-2 、 、 , 摆角速度作为状态变量 .为了实现吊重防摇 吊重准确码放 吊具准确对位 以提高起重机的工作效 []