基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性 - Ingenta Connect.PDFVIP

第 25 卷 第 8 期 农 业 工 程 学 报 Vol.25 No.8 2009 年 8 月 Transactions of the CSAE Aug. 2009 71 基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性 张立彬，王志恒，鲍官军，钱少明，杨庆华※ （浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室，杭州 310032 ） 摘 要：基于气动柔性驱动器（FPA ）提出了一种新型的气动侧摆关节，该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆 关节主要由两个 FPA 组成，向两个 FPA 内腔中通入不同压力的压缩气体，可以实现左右两个方向的侧摆运动。对单个 FPA 的自由端进行力平衡分析，建立了侧摆关节静态模型，并对模型进行简化。完成了侧摆关节静态特性试验，试验结 果与仿真曲线基本吻合，验证了静态模型的正确性，但存在一定误差（最大静态误差为 0.035 rad ），分析了误差原因； 对侧摆关节进行了动态特性试验，试验结果表明对于不同的期望值角度阶跃信号，侧摆关节开环阶跃响应时间大约是 2 s （稳态值的公差带∆=5% ）。该侧摆关节可以明显改善农业机器人灵巧手的工作空间，进一步提高农业机器人灵巧手的适 应性和灵活性。 关键词：关节，驱动器，模型，机器人，多指灵巧手 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2009.08.013 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-6819(2009)-8-0071-07 张立彬，王志恒，鲍官军，等. 基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性[J]. 农业工程学报，2009，25(8)：71－77. Zhang Libin, Wang Zhiheng, Bao Guanjun, et al. Characteristics of side-sway joint based on flexible pneumatic actuator[J]. Transactions of the CSAE, 2009,25(8) ：71 －77.(in Chinese with English abstract) 本文基于气动柔性驱动器 FPA （flexible pneumatic 0 引 言 [9-11]设计了气动柔性侧摆关节，该侧摆关节主要 actuator ） 随着机器人技术的不断进步，机器人的应用领域不 用于农业机器人多指灵巧手设计，能够实现左右两个方 断扩大，逐步从工业延伸到农业、医疗以及服务业领域 向的侧摆运动，驱动器 FPA 与关节本体一体化，不需要 中，其操作对象也变得更加复杂化。由于空气的可压缩 外加驱动系统，柔顺性好，适应性强，结构简单，且便 性好，气动驱动器的柔顺性较好；同时，气动驱动器又 于实现小型化。 具有结构简单、可直接驱动无需减速机构、动作灵活、 1 侧摆关节的结构原理 对操作对象损伤较小等特点。因此，近些年来，对以气 动驱动器为元件的气动关节研究不断增多，较为有代表