基于视觉定位的服务机器人回舱系统设计和建模实现 - 国内外OA导航.PDFVIP

电子技术 • Electronic technology 基于视觉定位的服务机器人回舱系统设计和建模实现 文/孙尧　李汉挺 TrueTrack 导航技术能建立导航点，让机器人 2.1.1 坐标系统建立及变换关系 本文是以室内环境下的服务 能固定巡逻导航点，在充电站上内建一个信号 （1）坐标系的建立。作为建立定位系统 摘 机器人开发应用为背景，针对基 发射器，此信号放射器向天花板射出红道红外 数学模型的前提条件，本文引入了世界坐标系、 要 于视觉定位的方法下如何实现服 光帮助机器人进行定位回舱充电。 相机坐标系、图像像素坐标系，其中世界坐标 务机器人回舱充电这一问题，进 当前利用全向图像传感器对移动机器人 系是 3D 客观世界绝对坐标，相机坐标系是以 行了比较深入的研究。在分析了 国内外移动机器人视觉定位的基 定位成为移动机器人定位领域的研究热点。因 相机光心为轴的坐标，如图 2.1 ，为本系统的 础上，提出了一种适应于室内环 为视觉系统相对于其他的机器人导航定位用传 坐标系的建立。 境下的机器人回舱充电的方案。 感器而言，能够提供最丰富的感知信息。因此， （2 ）坐标系的转换。 以中心投影为基础建立系统的视 基于视觉的机器人自定位问题吸引了全世界大 a. 世界坐标系和摄像头坐标系的转换 觉模型和运动模型。 量研究人员的参与，也取得了大量的研究成果。 世界坐标系中的点到摄像机坐标系的变 换可由一个正交变换矩阵 R 和一个平移变换 2 系统的建模 矩阵 T 表示为： 2.1 回舱定位系统数学模型建立 【关键词】视觉定位 视觉建模 运动模型 利用光学中的中心投影模型建立了光学 （2.1 ） 特征点与摄像机像平面上对应特征像点的求解 1 绪论 关系，基于透视几何理论，利用三个特征点所 齐次坐标表示为： 组成的直线所在坐标系的斜率正负值，来解得 上世纪 60 年代斯坦福研究所开发出第一 家庭服务器人与回舱充电座的相对位置。中心 （2.2 ） 台移动机器人 SHAKEY 以来，移动机器人技 投影模型主要由光心（也称为投影中心）、像 术得到了越来越深入的研究。由著名 WowWee 平面和主光轴组成。 公司生产的 Rovio 远程监控机器人。使用 上接 157 页 表 1 ：比例系数KP 的模糊推理规则 EC E NB NM NS ZO PS PM