王腾飞_2011201145_主从式医疗手术机器人概述.doc

主从式医疗手术机器人概述 王腾飞 天津大学机械学院机械工程专业2011级硕士生 摘要：为适应医学发展的需要，将主从式机械手引入微创手术治疗之中，产生了主从式医疗手术机器人系统。本文介绍了主从式医疗手术机器人的发展历程及现状，给出了其一般设计原则，并且从构型自重平衡、主从手误差和主手力感的实现三个方面作出了简单分析,最后介绍了在设计中CAD和CAE技术的应用。 关键词：主从式机器手 自重平衡 误差分析 力感觉实现 CAD、CAE技术 0 前言 随着社会的进步和生活水平的不断提高，人类对自身疾病的诊断、治疗、预防以及卫生健康给予越来越多的关注。人们对医疗手段也提出了更高的要求除了治疗效果外，还康复速度。传统的手术由需要大创口来暴露手术视野，手术操作给患者带来巨大的痛苦，同时导致术后康复速度很慢为了提高医疗诊断的准确性和治疗的质量，人们尝试将传统医疗器械与信、微电子、新材料、自动化、精密制造、机器人等技术有机结合，医疗机器人为此应运生，现己成为当今世界发展速度最快的高科技产业之一。其中，主从式的医疗机器人由可以很好地完成各类微创手术和显微外科手术复杂精细的手术动作，已经逐渐成为研究的重点和热点。 随着主从式机器人引入医疗手术行业，带来了医疗手术行业的变革，极大地延伸了手术操作医生的能力。主从式操作手术机器人不仅仅完成传统意义上的手术，它更加专注于手术过程的高质量和手术完成后病人的康复过程，甚至可以完成传统手术无法完成的病例。而在主从手式操作手术机器人中，主操作手的性能对整个手术操作过程具有关键性的作用，尤其是具有力感觉的机器人主操作手，对于整个主从式机器人手术具有非常重要的意义。 1995年至2000年，东京大学学者Mamoru Mitsuishi等人研制出主从控制的显微外科手术机器人系统。该系统包括主操作手、从操作手和图像系统。通过该系统可以很容易地将操作者正常的手术动作缩小为等效的显微镜下的显微手术动作。但是该系统存在着系统整体刚性较差等缺点，目前尚未应用于临床实验中。 1996年，Computer Motion公司推出了ZEUS机器人系统，主要用于微创伤手术。著名的超远程胆囊摘除手术“林白手术”就是通过ZEUS系统完成的。该系统从操作手的每个机械臂都具有6+1个自由度。然而，尽管ZEUS机器人系统安全性高，术前机器人安装准备时间少，但是其从操作手的布局方式占用空间较大，工作空间较小，灵活性相对较低，成为制约其继续发展的关键因素。另外，该系统不具备力信息反馈功能。 2000年，美国Intuitive Surgical公司成功开发出Da Vinci外科手术机器人系统，并通过美国FDA认证。该系统包括一个医生控制平台、多功能手术床、各种手术器械和图像处理设备。系统经由图形导航采取主从操作方式，从手两手协作，一手夹持内窥镜。 Da Vinci系统可以进行远程控制实施修复心脏瓣膜等多种精密手术。同时该系统具有自动纠错功能，可以克服医生在操纵控制杆时手臂的颤抖，避免出现误操作。但是，该系统没有力感觉装置，相对医疗安全性较差，影响了其在更大范围内的推广应用。 在国内，2002年，天津大学、南开大学与天津医院合作研制成功机器人辅助显微外科手术系统（简称RAMS）。该机器人系统可以消除医生操作时的抖动，具有良好的超低速运动特性，通过建立主从双向力反馈系统，实现RAMS主从机器人带有力感觉的微操作，并最终辅助医生完成显微缝合过程。 2003年以来，以天津大学为主研制开发了主从遥操作显微外科手术机器人系统（命名为“妙手”），并成功进行了对1 mm动脉血管的剪切、缝合动物实验[2]。 图1-2 妙手系统 2 主从式手术机器人的特点及要求 主从机器人通过操作者操纵主操作手对从操作手进行控制，从而实现从操作手在各种未知或者危险环境中工作，或者利用主从操作手机器人完成更为复杂的精细操作。主从式操作手术机器人技术涉及机械工程学、机器人技术、医学、材料学、生物力学、计算机科学、光学工程等诸多学科，是多学科融合的新型交叉研究领域。 图3-1主从式手术机器人主操作手力感觉流程图 其中Xd表示主操作手的位移，即从操作手的期望位移；XC为控制器发出的指令位移；Xs为从操作手的实际位移；fd fm分别为从操作手末端受到的力和医生感受到的力；Zm分别为主操作手的每个电机输出力矩。工作时，医生通过操作主操作手输出运动控制信号，控制从操作手运动。当从操作手受力时，所受力通过主操作手反馈到医生，让医生感觉到从操作手的受力。 4 计算机辅助设计和分析的应用 与传统机械设计相比CAD技术可显著的提高设计效率，缩短设计周期，降低设计成本；可以有效地提高设计质量，实现产品结构和参数的标准化和优化；而且CAD技术的实施可