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§2 控制系统的传递函数 §2-1 拉氏变换与拉氏反变换 一、拉氏变换定义：把时域t内函数f(t)变换成复数s域内函数F(s) 二、常用函数拉氏变换： 1、阶跃函数f(t)的拉氏变换： 2、指数函数f(t)=eat的拉氏变换： 3、线性函数f(t)=t的拉氏变换： 4、正弦函数f(t)=sinωt的拉氏变换： 四、拉氏反变换 :把复数s域内的函数F(s） 变换成时域t内的函数f(t) 方法： （1）根据定义求 （2）查表法 （3）部分分式法 五、用拉氏变换求解微分方程 §2-2 传递函数 一、传递函数的定义： 线性系统传递函数的定义：在零初始条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 二、典型元部件的传递函数： 1.比例环节 2、积分环节 3、惯性环节： 4、理想的微分环节： 5、实际的微分环节： 6、振荡环节： §2-3 方框图 一、方框图的四要素： 1、信号线：表示信号单向传递 2、引出点：表示一信号分两路 3、汇合点：表示两信号代数相加 4、环节：接受一信号，转换成另一信号 二、环节的基本连接方式： 1、串联连接方式： 2、并联连接方式： 3、反馈连接方式： 三、简化方框图： 1、方框图变换法则： （1）信号取出点后移： （2）信号取出点前移： （3）信号汇合点后移： （4）信号汇合点前移： （5）汇合点变换： （6）串联： （7）并联： （8）反馈： 2、用变换法则化简方框图： * *