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计算机控制实验 计算机控制实验 一、A/D转换 一、实验目的 1.掌握模数转换的基本原理。 2.熟悉8位A/D转换的方法。 二、实验原理 8位A/D转换数字量=模拟量/( ) 例如,对于8位 N=8, Vref=5.0V, 模拟量等于1.0V, 数字量为: 一、A/D转换 三、实验步骤 选择0-5V之间的十个数,分别转换,记录转换值 并画出曲线 四、实验报告 1.画出数字量与模拟量对应的曲线。 2.计算出理论值，将其与实验结果比较，分析产 生误差的原因。 输入模拟量 A/D转换 计算机显示 二、D/A转换 一、实验目的 1.掌握模数转换的基本原理。 2.熟悉8位D/A转换的方法。 二、实验原理 8位D/A转换, 5V 例如,对于数字量 D二进制) 对应十进制81, 模拟量为: 二、D/A转换 三、实验步骤 选择十个数,分别转换,记录转换值并画出曲线 四、实验报告 1.画出数字量与模拟量对应的曲线。 2.计算出理论值，将其与实验结果比较，分析产生误差的原因。 输入数字量 D/A转换 A/D采集显示结果 模拟量输出 DAO 三、PID控制 一、实验目的 1．研究PID控制器的参数对系统稳定性及过渡过程的影响。 2．研究采样周期T对系统特性的影响。 3．研究I型系统及II型系统的稳态误差。 二、PID控制 二、原理及步骤 计算机 ZOH Gp(s) T 调节PID的参数,观察参数对 阶跃响应的影响 调试出最佳曲线,并记录参数, 打印曲线 总结参数调整方法 三、PID控制 三、实验报告 1． 画出所做实验的模拟电路图。 2． 总结一种有效的选择Kp, Ki, Kd 方法，以最快的速度获得满意的参数。 四、大林算法 一、实验目的 1、掌握大林算法的特点及适用范围。 2、了解大林算法中时间常数T 对系统的影响。 四、大林算法 二、实验内容 在生产过程中，大多数工业对象具有较大的纯滞后时间，对象的纯滞后时间τ对控制系统的控制性能极为不利，它使系统的稳定性降低，过渡过程特性变坏。当对象的纯滞后时间τ与对象的惯性时间常数Tm之比，即τ/Tm0.5时，采用常规的比例积分微分（PID）控制，很难获得良好的控制性能。长期以来，人们对纯滞后对象的控制作了大量的研究，比较有代表性的方法有大林算法和纯滞后补偿(Smith预估)控制。 本实验以大林算法为依据进行研究，大林算法综合目标不是最少拍响应，而是一个具有纯滞后时间的一阶滞后响应。 四、大林算法 三、实验步骤 1. 按图接线，插好J0短路子。放电短路子接手动。 2. 打开实验台电源。 3. 启动计算机，运行SAC-ZJT-A1，进入网络实验系统。 4. 选择“计控实验”，点击“大林算法控制”， 进行参数设置。 5. 点击“运行”观察并记录参数及响应波形；改变参数,重新观察并记录参数及响应波形。 四、大林算法 四、实验报告 1．画出被控对象的电路图,并求出传递函数。 2．画出大林算法控制时系统的输出响应曲线，并分析之。 3．分析纯滞后时间τ的增大对系统稳定性的影响。 五、最小拍控制 一、实验目的 1.掌握最小拍的基本原理。 2.熟悉最小拍的基本方法。 五、最小拍控制 二、实验内容 在离散控制系统中，通常把一个采样周期称作一拍。最少拍系统，也称为最小调整时间系统或最快响应系统。它是指系统对应于典型的输入具有最快的相应速度，被控量能经过最少采样周期达到设定值，且稳态误差为定值。显然，这样对系统的闭环脉冲传递函数提出了较为苛刻的要求，即其极点应位于Z平面的坐标原点处。 1．最少拍控制算法 计算机控制系统的方框图为： 五、最小拍控制 三、实验步骤 四、实验报告 1．画出二阶被控对象电路图，并求出传递函数。 2．绘制最少拍有纹波时系统输出响应曲线并分析。 六、计算机控制仿真 一、实验目的: 1. 了解计算机控制系统分析仿真 2. 熟悉计算机控制系统模拟设计法 3. 研究采样周期对系统特性的影响 六、计算机控制仿真 二、实验原理: 设计控制器D(z)，满足指标： 阶跃响应的超调量=20% 调整时间 = 10 s D(z) 1 —— 10s+1 1 —— s T 采用模拟设计法 D(s) 1 —— 10s+1 1 —— s 三、实验内容 1.采用自动控制原理中的方法完成设计 2. 分别使用零极点匹配方法、双线性变换 方