三自由度绳驱动RCM机构设计毕业论文.doc

三自由度绳驱动RCM机构设计毕业论文 目录 1.前言 1 1.1 课题目的及背景 1 1.2国内外研究 2 1.3 论文构成 4 2.绳驱动 RCM 的基本原理 6 2.1概述 6 2.2自由度的定义、计算及三自由度的优点 6 2.3 RCM 机构的定义及优点 7 2.4三自由度绳驱动RCM机构组成及基本原理 7 2.5本章小结 9 3.三自由度绳驱动RCM 机构分析 10 3.1概述 10 3.2两种典型的RCM 机构分析 10 3.2.1双平行四杆型RCM机构分析 10 3.2．2等比同向传动型RCM 机构分析 13 3.3特殊的等比同向传动型 RCM 机构——绳驱动 RCM 机构分析 15 3.4本章小结 17 4.三自由度绳驱动RCM 机构组成的设计和选择及零件装配 19 4.1概述 19 4.2轴承外套的设计 19 4.3 轴的设计 20 4.3.1 轴的材料 22 4.3.2 轴的结构设计 23 4.3.3轴的计算 26 4.4 联轴器的设计 35 4.4.1.联轴器类型的选择 36 4.4.2联轴器扭矩的计算 36 4.4.3联轴器最大转速的校核 37 4.4.4 联轴器轴孔直径的协调 37 4.4.5.联轴器相应部件安装精度的规定 37 4.4.6 联轴器其他必要的校核 38 4.5 机械臂的设计 39 4.6 舵机的选择 40 4.7零件的装配 44 4.7.1装配的过程 44 4.7.2零件装配中存在的问题及解决办法 49 4.8本章小结 51 5.总结和展望 53 致谢 54 参考文献 56 附录1.轴承外套零件图 57 附录2.轴零件图 58 附录3.机械臂零件图 59 1．前言 1.1 课题目的及背景 近年来，随着人类生活水平的提高和社会的发展，医疗水平也有了很大的改善，先进的机器人已渗透到外科领域机器人在域中的应用不仅为手术定位、手术最小损伤手术质量等方面带来一系列的变革，而且还改变传统外科的许多概念，对机器人化的手术设备开发与、医学教学与研究，对临床或家庭护理及康复等方面都有十分重要的意义。微创外科手术与机器人技术的结合可以克服传统微创手术观察和活动范围有限、缺少觉反馈以及医生易于疲劳等缺点，提供一个精确稳定的适合人类的操作环境，提高手术的安全性。微创外科手术中手术工具通过套管针插入病人皮肤上的小切口到达病患位置，由于切口的限制，套管针需要绕着插入点进行转动或移动，这是微创外科手术的一个特征所以辅助这类手术的机器人一般都可以为手术工具提供一个相对固定的插入点。RCM机构在我们生活中的应用越来越广泛。这时，对RCM机构而言，最重要的就是结构简单，自由度少等特点，本课题所设计的三自由度绳驱动RCM机构样机的本体，由舵机做驱动力，通过两组钢丝绳耦合传动，使其末端执行器可绕虚拟中心二维转动，并沿着自身轴线进行插入运动，从而为手术工具提供一个相对固定的插入点，提高外科手术的安全性，同时该机构符合自由度少，结构简单，体积小，重量轻等优点，可应用于机器人辅助微创外科手术等领域。 1.2国内外研究 RCM（Remote Center of Motion）理念于1995年被Russell H.Taylor等人提出Taylor在研究腹腔外科手术机器人的过程中首次提出了远程运动中心（RCM）RCM的功能，将其应用于外科手术辅助机器人，一般认为这是RCM机构概念的最早由来。 RCM 机构具有的优点使其首先应用到各种类型的微创外科手术机器人及相关领域中，如脑外科、腹腔外科、矫形外科、眼科、泌尿外科等。近十年来，国外对RCM机构在医疗领域的研究已经有很多的应用，学者如 JENSEN，对RCM机构进行了研究，提出了一些种类各异的结构。王振华等设计的主从式微创外科手术机器人的从操作手也采用了RCM机构。Johns Hopkins大学包括Taylor教授在内的研究小组在RCM机构及其在微创外科手术机器人方面的应用研究做出了开创性的贡献，设计了数种不同结构的2自由度RCM机构，如BW-RCM机构、MINI-RCM机构等。并针对不同应用背景开发出多种RCM机器人系统，如面向腹腔外科手术的LARS机器人系统 、面向眼科手术的“稳手”机器人（Steady Hand Robot）MINI-RCMPAKY机器人系统等 。 当然，还有许多十分优秀的手术机器人设计中运用了RCM机构，比如用于腹腔手术的“Da Vinci”手术机器人（图1.21）的末端操作装置就使用了这种结构，它已获得欧洲CE认证和美国FDA认证。日本东京大学的Kim D.设计了一种单自由度的RCM机构并嵌入到一个六自由度的机器人系统中。加拿大哥伦比亚大学Salcludean等提出的辅助超声波成像系统拥有6个自由度，其机械臂使用了双平行四杆型RCM机构，加有配重使力