两轮自平衡小车设计毕业论文.doc

两轮自平衡小车设计毕业论文 目 录 1 绪论 5 1.1 两轮自平衡小车的研究意义 5 1.2 两轮自平衡小车的发展历程和现状 5 1.2.1 国外的研究成果 5 1.2.2 国内的研究成果 7 1.3 本论文的工作 7 2 驱动硬件构建 9 2.1 引言 9 2.2 直流无刷电机 9 2.2.1 直流无刷电机选择理由 9 2.2.2 直流无刷电机工作原理 10 2.2.3 直流无刷电机调速 10 2.2.4 直流无刷电机控制方法 12 2.3 驱动电路设计 13 2.3.1 系统电源模块 14 2.3.2 功率元件部分 16 2.3.3 功率驱动电路 16 2.3.4 CPU微控制器 17 2.3.5 电流检测电路 17 2.4 传感器元件 17 2.5 硬件设计中抗干扰措施 18 3 传感器数据处理 19 3.1 引言 19 3.2 光电编码器 19 3.3 陀螺仪 20 3.3.1 陀螺仪简介 20 3.3.2 陀螺仪的漂移问题 20 3.4 加速度计 21 3.5 传感器数据处理的必要性 22 3.6 数据处理 22 4 自平衡小车控制策略研究 23 4.1 引言 23 4.2 平衡的实现 23 4.3 系统数学模型 24 4.3.1 车轮模型 25 4.3.2 车身模型 26 4.4 PID技术 30 4.4.1 应用现状 31 4.4.2 PID调节规律 31 4.5 极点配置 32 4.5.1 极点配置条件 33 4.5.2 极点配置控制器 36 5 总结 38 致谢 40 参考文献 41 附 录1 43 附 录2 61  1 绪论 1.1 两轮自平衡小车的研究意义 移动机器人是机器人学的一个重要分支，对于移动机器人的研究，包括轮式、腿式、履带式以及水下式机器人等，可以追溯到20世纪60年代。移动机器人得到快速发展有两方面原因：一是其应用范围越来越广泛；二是相关领域如计算、传感、控制及执行等技术的快速发展。移动机器人尚有不少技术问题有待解决，因此近几年对移动机器人的研究相当活跃。 近年来，随着移动机器人研究不断深入、应用领域更加广泛，所面临的环境和任务也越来越复杂。机器人经常会遇到一些比较狭窄，而且有很多大转角的工作场合，如何在这样比较复杂的环境中灵活快捷的执行任务，成为人们颇为关心的一个问题。双轮自平衡机器人概念就是在这样的背景下提出来的。两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人[1]，是一种多变量、非线性、强耦合的系统，是检验各种控制方法的典型装置。同时由于它具有体积小、运动灵活、零转弯半径等特点，将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。因为它既有理论研究意义又有实用价值，所以两轮自平衡小车的研究在最近十年引起了大量机器人技术实验室的广泛关注。 1.2 两轮自平衡小车的发展历程和现状 在两轮自平衡机器人的研究领域，美国、日本和瑞士等国家研究得较多，而且己经达到了一个很高的水平，国内的研究相对还比较少。以下分别介绍国内外一些主要的两轮自平衡机器人。 1.2.1 国外的研究成果 在两轮自平衡小车的研究上，国外的专家和爱好者们取得了一系列的成果，以下介绍国外几个比较先进的两轮自平衡小车： 由美国科学家David P. Anderson[2]研发的两轮自平衡机器人Nbot基于倒立摆的小型自平衡两轮车模型，是由HCllrobotcontr0ller进行控制的。 其外观图如图1.1所示。 图1.1Nbot 由瑞士联邦技术学院工业电子实验室的研究人员研制的名为JOE是由DSP芯片进行控制的。它由车架上方所附的重物模拟实际车中的驾驶者[3]。 其外观图如图1.2所示。 图1.2JOE机器人 研究人员通过陀螺仪和光电编码器测量的数据，用线性状态反馈控制器来控制整个系统的平衡稳定。由美国发明家 Dean Kamen开发的‘SEGWAY HT’两轮个人交通工具是一个更为实用、成熟以及商业化的两轮运载车的版本。它可以承载站立在平台上的驾驶者，并在保持平衡的状态下在多种路面上进行便捷的运动[4]，其外观如图1.3所示。它使用了五个陀螺仪和一个收集其他角度传感器数据的集成器来保持自身的直立状态。 2004年，Homebrew机器人俱乐部的Ted Larson和 Bob Allen制作了如图1.4所示的两轮自平衡机器人Bender，并在机器人上安装了一个摄像头使它也成为一款自主移动机器人。它由三层板构成，支架做得很高，使重心竖直靠上。但其平衡表现很出色，获得了第一届年度Robolymipics Best of Show类金牌。 图 1.3 SEGWAY HT 图1.4 Bender