两轮自平衡小车角度检测软件设计毕业论文.doc

两轮自平衡小车角度检测软件设计毕业论文 目 录 摘要 I Abstract II 1 概述 1 1.1 两轮自平衡小车的研究意义 1 1.2两轮自平衡小车的发展历程和国内外研究现状 2 1.2.1 国外研究现状 2 1.2.2国内研究成果 3 1.2.3国内外研究分析总结 4 1.3 本人所做工作 4 2两轮自平衡小车整体设计 6 2.1机械系统的设计 6 2.2 控制系统的设计 8 2.2.1主控制器模块 9 2.2.2角度检测模块 10 3 两轮自平衡小车常见数学模型及控制算法 11 3.1动力学模型及其参数说明 11 3.2控制算法的设计 12 3.2.1平衡控制 12 3.2.2 直行和转弯控制 13 3.2.3小车运动的精确控制 14 4 两轮自平衡小车角度检测的软件设计 16 4.1 系统模块结构框图 16 4.2主程序模块 16 4.3 I2C总线模块 18 4.3.1 I2C总线的概念 19 4.3.2 I2C总线的起始和停止条件 20 4.3.3 数据传输格式 21 4.3.4 响应 21 4.4 加速度传感器模块 22 4.4.1 ADXL345概念 22 4.4.2 ADXL345的I2C连接 23 4.4.3 ADXL345的功耗模式 25 4.4.4 ADXL345的初始化 26 4.4.5 连续读出ADXL345内部加速度数据 32 4.5 液晶显示模块 35 4.5.1 管脚功能 35 4.5.2 LCD1602控制指令 36 4.5.3 LCD1602内部显示地址 37 4.5.4 各轴速度的显示 38 4.5.5 倾角的显示 41 5 结 论 43 参考文献 45 附 录 46 文献综述 58 1 概述 机器人技术是一种面向未来的尖端技术，也是一项涉及通信技术、微电子技术、人工智能技术、材料科学、计算机技术、控制技术、传感器技术、通讯技术、数学方法和仿生学的多学科的综合高新技术。两轮自平衡机器人自面世以来，迅速成为研究各种控制理论的理想平台，具有重大的理论意义，这要归功于其不稳定的动态性能和系统所具有的强非线性。 1.1 两轮自平衡小车的研究意义[1][4][14] 本文的研究对象是两轮自平衡小车，它是一种本质不稳定的特殊轮式移动机器人，其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性；其运动环境复杂且运动学方程受到非完整约束；其控制任务复杂，在完成平衡控制的同时还要完成路径规划、路径跟踪等任务。对两轮自平衡小车的研究能有效地反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。因此，两轮不稳定小车是一种复杂系统的研究性实验装置，是研究各种控制方法的一种比较理想的平台。 两轮自平衡小车是一个集多种功能于一体的综合系统，是自动控制理论与动力学理论及技术相结合的研究课题，其关键问题是在完成自身平衡的同时，还能够适应各种环境下的控制任务。利用外加的速度传感器、倾角传感器、红外传感器、防碰撞开关等，来实现小车的自主避障、跟踪、路径规划等复杂功能。它是一种两轮共轴、独立驱动、车身中心位于车轮轴上方，通过运动保持平衡，可直立行走的复杂系统。由于特殊的结构，其适应地形变化能力强，运动灵活，可以胜任一些复杂环境里的工作。 传统的轮式移动小车多为具有导向轮的三轮或四轮小车布局，与之相比，两轮自平衡小车在实用性上主要有如下优点： （1）驱动功率较小，为电池长时间供电提供了可能，为环保轻型车提供了一种新的思路； （2）实现原地回转和任意半径转向，移动轨迹更为灵活易变，很好的弥补了传统多轮布局的缺点； （3）减少了占地面积，适用于在场地面积较小或要求灵活运输的场合； （4）大大简化了车体结构，可以`把小车做的更小更轻。 1.2两轮自平衡小车的发展历程和国内外研究现状[3][4][5][7] 1.2.1 国外研究现状 近年来，两轮自平衡小车引起了国内外许多科学爱好者极大关注，各种基于不同设计方案、不同目的和控制策略的自平衡系统相继诞生。下面列举几个典型的例子。 1）SEGWAY HT 由美国发明家Dean Kamen开发的“SEGWAY HT”是一个实用、成熟以及商业化版本的两轮机器人。它可以承载站在平台上的驾驶者，而且可以在保持平衡的状态下在多种路面上进行便捷的运动，其外观如图1-1所示。它使用了五个陀螺仪和一个收集其他角度传感器数据的集成器来保持自身的直立状态。SEGWAY的踏板位置低于两轮轴心连线，系统有一定的自稳定特性，所以控制难度有明显的降低。 图1-1 SEGWAY HT 图1-2 JOE机器人 2