两工位机械手设计说明书毕业论文.doc

两工位机械手设计说明书毕业论文 绪论 1.1选课背景———————————————————————— 2 1.2设计目的及主要内容——————————————————— 3 1 .2.1设计目的————————————————————— 3 1.2.2主要内容——————————————————————3 PLC及机械手的介绍及选择———————————————— 4 2.1可编程控制器PLC————————————————————— 4 2.1.1PLC概况——————————————————————— 5 2.1.2PLC的结构及基本配置————————————————— 6 2.1.3PLC选型——————————————————————— 7 2.2机械手——————————————————————————— 8 2.2.1机械手简介—————————————————————— 8 2.2.2机械手的选择————————————————————— 10 2.2.3搬运机械手的应用简况————————————————— 11 2.2.4机械手的应用意义——————————————————— 11 机械手总体设计—————————————————————— 13 3.1机械手实物————————————————————————— 13 3.2台达WPLsoft编程器————————————————————— 15 3.3机械手控制系统工作见面——————————————————— 15 3.4机械手的电路控制及设计——————————————————— 17 3.5机械手控制的动作流程———————————————————— 19 3.6机械手控制原理——————————————————————— 24 3.7PLC外部接线图———————————————————————— 28 3.8IO 分配表—————————————————————————— 29 3.9程序设计—————————————————————————— 30 3.9.1梯形图—————————————————————————— 30 3.9.2指令表—————————————————————————— 34 总结——————————————————————————— 40 参考文献————————————————————————— 41 第一章 绪论 1.1选题背景 大学年的科学习即将结束，毕业设计是其中最后一个环节，是对以前所学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验。随着我国经济的迅速发展，采用技术得到愈来愈广泛的应用。 在完成大学年的课程学习和课程、生产实习，我熟练地掌握了机械制图、机械设计、机械原理等专业基础课和专业课方面的知识，对机械制造、加工的工艺有了一个系统、全面的理解，达到了学习的目的。对于PLC机械手控制设计这个实践性非常强的设计课题，我进行了大量的实习。经过在单位的生产实习，我对于PLC机械手控制设计有了一个全新的认识，丰富了方面的知识，而对于的制造工艺更是实现了零的突破。在指导老师的协助下，同时在现场查阅了很多相关资料，明确了的一般工作原理、制造、工艺。并在图书馆借阅了许多相关手册和书籍，设计中，将充分利用和查阅各种资料，并与同学进行充分讨论，尽最大努力搞好本次毕业设计。 在设计的过程中，将有一定的困难，但有指导老师的悉心指导和自己的努力，相信会完满的完成毕业设计任务。由于学生水平有限，而且缺乏经验，设计中不妥之处在所难免，肯请各位老师指正。 正确选用PLC类 B绘制设计梯形图调试 考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，采用PLC作为核心控制器，各控制对象都必须在PLC的统一控制下协同工作PLC采用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16点输入、16点输出)。三菱FX2N系列可编程控制器是小型化，高速度，高性能的产品，是FX系列中最高档次的超小型程序装置。性能规格：FX2N性能规格运转控制方法 通过储存的程序周期运转I/O控制方法 批次处理方法（当执行END指令时） I/O指令可以刷新运转处理时间 基本指令：0.08μs应用指令：1.52至几百指令编程语言 逻辑梯形图和指令清单 使用步进梯形图能生成SFC类型程序程式容量 8000步内置 mechanical hand 也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动