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- 2017-08-21 发布于天津
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第卷第期长安大学学报自然科学版年月文章编号微观施工仿真中虚拟吊装机械运动学建模与智能交互侯筱婷李昌华西安建筑科技大学理学院陕西西安西安建筑科技大学信息与控制工程学院陕西西安摘要以施工中常用的小车变幅式塔吊为研究对象提出基于机器人运动学模型的虚拟塔吊运动学建模方法分析了虚拟塔吊机器人关节构成及相应的运动副自由度变量在此基础上构建了虚拟塔吊杆件坐标系和杆件参数表求得吊钩运动学方程提出自主吊装路径规划改进算法测试了算法性能提出基于先进虚拟现实软件开发平台的软件解决方案初步构建了虚拟吊装仿真试验平台并基
第 卷 第 期 长安大学学报（自然科学版）
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２０１３ ９ （ ） Ｓｅｔ．２０１３
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