天津理工大学机电方向专业设计智能灭火小车.doc

智能灭火小车设计 一、引言 面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用8051C单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 二、设计及意义目的 对于当今的世界而言，随时都有可能发生突发事件，例如：火灾，塌陷，洪涝等。有些是人可以解决的，而有些却是人类无能为力的。所以这时就需要用机器人来解决，它可以进入人类无法进入的地方，做许多人做不到的事，使危害和损失降低。现在，随着科技的快速发展，国内外对小型智能系统的应用越来越广泛，种类也越来越多。本题目就是结合有关科研项目而确定的设计类课题，所设计的智能寻迹灭火小车应能够实现自动发现火源、自动前进接近火源并完成灭火任务的功能。 根据题目的要求，智能寻迹灭火小车控制系统采用一片8051C单片机作为本控制系统的主控芯片，硬件包括以下几个模块：驱动电机模块、单片机控制模块、火焰传感器模块、风扇模块、电源模块。本设计采用了8051C单片机为智能小车核心控制部分，实现对小车的智能控制。小车由主控制板、传感系统、风扇系统和车身四部分组成。主控制系统由主控CPU电路、传感器接口电路、直流电机驱动电路等组成；火焰传感器检测火源；行进直流电机驱动可灵活方便地对车速、行进方向进行控制。 方案设计 1、设计要求 智能灭火小车手动启动后，能自动寻找到火源，停下后，启动灭火风扇，扑灭火源。 系统硬件设计 本次设计的目的是设计一个在规定区域能自主搜索火源并实施灭火的智能机器人小车，本次设计使用的主控芯片使用了8051C单片机，所以设计重点在传感器和电机驱动上。系统总体设计框图如图 3、系统软件设计 软件设计方案是以上述硬件电路为基础的，包括电机控制模块、传感器模块的程序设计与实现。程序设计采用C语言编写，编程环境是集成Keil C51编译器的集成编译环境。灭火机器人设计的软件设计结构框图如图 4、硬件设计 （1）外形及封装 （2）L298N电路原理图 由于一片L298N可以直接驱动两个电机，但是为了加大驱动力，我们采用两路并联的方式来驱动电机。 （3）3HS0038与单片机连接原理图 HS0038内部集成了红外接收——运放——验波电路——带通滤波（中心频率）——整形电路——驱动电路，通过加入38k的调制信号可使该电路抗干扰能力增强，减少了自然光的影响。其实在红外发射和VCC之间有一变位器,阻值为2~5欧左右此图没标. （4）火焰传感器 此传感器具有优良的火焰探测性能，可根据可见光、红外光强弱变化输出电平的大小。其输出端口是一个四针的插头，其中黑色线为地线、红色线为电源线（+5V）、黄色线为信号线，用于输出测量的红外光强度电平、棕色线为信号线，用于输出可见光强度电平。 5、软件设计 灭火机器人行进路线分析当小车处于起点，小车要开始搜索先旋转一周寻找有没有火源，如果有就停下灭火，如果没有就继续前进，继续寻找火源，中途遇到火源的话停下来灭火，否则就继续寻找火源，直到找到火源为止。 实验心得 通过灭火小车的制作，我对机器人的组成和原理,传感器有了全新的认识。 本次的灭火小车设计主要涉及到单片机开发、机器人组成和原理、电机与驱动、传感器知识及程序算法设计等。使用最多的是传感器，传感器是机器人的眼睛，只有传感器正确的识别道路，机器人才能正确搜寻房间。因此传感器的设置很重要，须多次调试得出最佳参数值，如测试距离、探测角度等。在整个实验过程中是最关键、最麻烦的就是系统的整体调试，我们要调节各个参数，保证车子能正常完成各个功能。同时还要考虑出现的各种不良因素，这要求制作的机器人的适应能力好,到达现场时需要调整的参数越少越好。还要考虑机器人的行走路径的选择，本次的灭火机器人小车设计主要涉及驱动模块 ，灭火模块，单片机开发，程序设计等等。在这次试验中硬件部分和软件部分基本是我们独立完成的。在硬件焊接时，我遇到了很多问题，比如两个电机不能同时驱动，没有A/D转换，等等，通过我解决这些问题，我也学会了实验室的许多仪器的使用，我也体会到一个人的力量是有限的，在软件设计当中，我也遇到了许多问题，还有在调车时，不知怎么就是车跑的不稳定，原来是在整个系统当中没有反馈的设计，这样系统才能运行的稳定，在程序编程方面，我体会到硬件设计如果比