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第4章 任务管理1 4.0 建立任务，OSTaskCreate() 2 4.1 建立任务，OSTaskCreateExt()6 4.2 任务堆栈9 4.3 堆栈检验，OSTaskStkChk()11 4.4 删除任务，OSTaskDel()14 4.5 请求删除任务，OSTaskDelReq() 17 4.6 改变任务的优先级，OSTaskChangePrio()20 4.7 挂起任务，OSTaskSuspend() 23 4.8 恢复任务，OSTaskResume()25 4.9 获得有关任务的信息，OSTaskQuery()26 I 第4章 任务管理 在前面的章节中，笔者曾说过任务可以是一个无限的循环，也可以是在一次执行完毕后 被删除掉。这里要注意的是，任务代码并不是被真正的删除了，而只是 µC/OS-Ⅱ不再理会 该任务代码，所以该任务代码不会再运行。任务看起来与任何 C 函数一样，具有一个返回类 型和一个参数，只是它从不返回。任务的返回类型必须被定义成 void 型。在本章中所提到 的函数可以在 OS_TASK文件中找到。如前所述，任务必须是以下两种结构之一： void YourTask (void *pdata) { for (;;) { /* 用户代码 */ 调用µC/OS-Ⅱ的服务例程之一: OSMboxPend(); OSQPend(); OSSemPend(); OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF); OSTimeDly(); OSTimeDlyHMSM(); /* 用户代码 */ } } 或 void YourTask (void *pdata) { /* 用户代码 */ OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); } 本章所讲的内容包括如何在用户的应用程序中建立任务、删除任务、改变任务的优先级、 挂起和恢复任务，以及获得有关任务的信息。 µC/OS-Ⅱ可以管理多达 64 个任务，并从中保留了四个最高优先级和四个最低优先级的 任务供自己使用，所以用户可以使用的只有 56 个任务。任务的优先级越高，反映优先级的 值则越低。在最新的 µC/OS-Ⅱ版本中，任务的优先级数也可作为任务的标识符使用。 4-1 4.0 建立任务，OSTaskCreate() 想让 µC/OS-Ⅱ管理用户的任务，用户必须要先建立任务。用户可以通过传递任务地址 和其它参数到以下两个函数之一来建立任务：OSTaskCreate() 或 OSTaskCreateExt()。 OSTaskCreate()与µC/OS是向下兼容的，OSTaskCreateExt()是OSTaskCreate()的扩展版本， 提供了一些附加的功能。用两个函数中的任何一个都可以建立任务。任务可以在多任务调度 开始前建立，也可以在其它任务的执行过程中被建立。在开始多任务调度(即调用 OSStart()) 前，用户必须建立至少一个任务。任务不能由中断服务程序(ISR)来建立。 OSTaskCreate()的代码如程序清单 L4.1 所述。从中可以知道，OSTaskCreate()需要四 个参数：task是任务代码的指针，pdata 是当任务开始执行时传递给任务的参数的指针，ptos 是分配给任务的堆栈的栈顶指针(参看 4.02，任务堆栈)，prio 是分配给任务的优先级。 程序清单 L4.1 OSTaskCreate() INT8U OSTaskCreat