巡迹广告机器人的硬件电路毕业论文.doc

巡迹广告机器人的硬件电路设计 第1章 引 言 1 1.1 机器人概述 1 1.2 设计任务及设计目标 1 1.3 巡迹广告机器人总体设计方案 2 第2章 主控模块设计 3 2.1 单片机的发展及介绍 3 2.2 ?80C51单片机介绍 3 2.3 单片机的最小系统设计 4 2.3.1??复位电路 4 2.3.2 晶振电路 5 2.3.3 电源电路设计 5 第3章 巡迹系统的设计 7 3.1 巡迹系统的原理 7 3.1.1 检测点的组成与结构 8 3.1.2 光电三极管的工作原理 8 3.1.3 检测点的结构 9 3.2 光电检测比较电路 10 3.2.1??LM339电压比较器的原理 10 3.2.2 检测信号比较 11 第4章 步进电机驱动模块的设计 13 4.1 步进电机 13 4.1.1 步进电机的基本原理及类型 13 4.1.2??步进电机的主要性能指标 14 4.1.3 步进电机的一些特点 14 4.2 步进电机驱动芯片L293 15 4.2.1??L293的主要技术特点 15 4.2.2?L293的引脚说明 16 4.3??步进电机与单片机的接口电路 18 第5章 液晶显示模块的设计 19 5.1??SMG12864ZK 液晶显示模块 19 5.2??SMG12864ZK主要技术参数 20 5.3??SMG12864ZK的显示步骤 20 5.3.1 显示资料RAM（DDRAM） 20 5.3.2 绘图RAM（GDRAM） 20 5.4??SMG12864ZK与单片机硬件连接方式 21 5.4.1 与80C51并口方式 21 5.4.2??与80C51串口方式 21 第6章 语音录放设计 23 6.1 语音录放芯片ISD4004 概述 23 6.2 ISD4004管脚功能说明及其与单片机的接口电路 24 第7章 巡迹广告机器人的整体设计 26 7.1 巡迹广告机器人的硬件原理图 26 7.2 巡迹广告机器人的俯视图 26 7.3??巡迹广告机器人的场景图 27 7.4??巡迹广告机器人软件流程图 28 第8章 结论 30 参 考 文 献 31 致 谢 32 附 录 33 附录一：巡迹广告机器人的软件设计程序 33 附录二：巡迹广告机器人的硬件原理图 44 第1章 引 言 1.1 机器人概述 机器人是近年来迅速发展的一个重要的高技术领域。机器人技术涉及到精密机械、机构运动学、动力学、控制工程、计算机科学、传感器技术、信息处理、仿生学、人工智能等各个学科领域。机器人的出现及发展，己经使传统工业生产的面貌发生了根本性的变化，使人类的生产方式从手工作业、机械化、自动化跨入了智能化的新时代。机器人并不是简单意义上的代替人的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可以长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。随着计算机技术不断向智能化方向发展，机器人应用领域的不断扩展和深化以及在各种系统中的群体应用，机器人也在不断向智能化、小型化方向发展，以满足社会化、多样化、商品化、个性化的需求，并适应多变的非结构环境作业，向各种领域进军。机器人是一种智能化程度高，自由度数多，适应范围广，不仅具有视觉、听觉、触觉等智能，而且还具有一定的逻辑思维能力，能进行推理、判断，能理解命令、识别对象、感知环境，甚至还能随机应变，进行更为复杂的劳动，代替人的部分脑力劳动。目前，世界上己经有一定数量的智能机器人在从事各种不同的工作。它们可以搬运重物、生产产品、打扫卫生、打捞沉物；还可以登天入海，从事各种危险的工作；甚至进入到人们的家庭生活中，充当扮演各种特殊的角色。 进入21世纪后，随着社会发展的进步趋势已出现了一种将机器人结合到从制造、娱乐到卫生保健的日常生活中。机器人不仅可以将人从危险的情况中解脱出来，实质上也就是让机器人作为人类的部分功能替代品来使用而且机器人正朝着更高层次、与人类生活更加密切的方向发展。从而真正地体现出新世纪人类享受现代化科技成果的重要特色。1.2 设计任务及设计目标 本设计是设计一个具有巡迹及广告的小型移动机器人，要求能在画有一定宽度的白线的深色(绿色)平面上按要求沿线平稳行走，路线设置为不交叉曲线。按开关启动及停止，采用3个反射式光传感器用来检测白线，用二个步进电机驱动轮子前进、后退、左转右转。机器人设计采用前面一个万向轮，后面两个驱动轮的三轮支撑方式。在移动的同时，具有语音播放广告和液晶显示广告的功能，可以循环播放和显示几种广告。1.3 巡迹广告机器人总体设计方案 图1是巡迹广告机器人的硬件结构图，它由微控