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机器人避障功能毕业论文 目 录 第一章 引 言 5 第二章 方案设计与论证 7 2.1 微处理器(MCU)和场可编程逻辑门阵列(FPGA)的选择 7 2.2 直流电机和步进电机的选择 9 2.3 舵机和万向轮的选择 10 2.4 最终元器件选择 11 第三章 硬件设计 13 3.1 课题的方案论证 13 3.1.1 主要任务 13 3.1.2 功能要求 13 3.1.3 性能指标 13 3.2 课题工作 13 3.3 系统整体框图 14 3.4 电源模块设计 14 3.5 单片机最小系统设计 14 3.6 红外探测模块设计 16 3.7 后轮电机驱动模块设计 17 3.8 测速模块设计 21 3.9 发光二级管电路的设计 22 3.10 七段译码管电路的设计 23 3.11 蜂鸣器电路的设计 25 3.12 外接排针模块的设计 25 3.13 液晶显示屏电路的设计 26 3.14 DS1302模块的设计 26 3.15 M24C02BN6模块的设计 26 3.16 巡线模块的设计 26 3.17 火焰传感器的设计 27 第四章 软件设计 30 4.1 基本原理 30 4.2 控制真值表和卡诺图 30 4.3 端口定义 35 4.4 头文件定义 36 4.5 延时函数定义 38 4.6 PWM脉宽调制定义 38 4.7 随机转向模块 39 4.8 初始化模块 40 4.9 巡线模块 41 4.10 行驶控制模块 42 4.11 停车模块 43 4.12 按键检测模块和点火启动模块 44 4.13 传感器检测模块 45 4.14 蜂鸣器模块 46 4.15 发光二级管模块 47 4.16 七段译码管模块 47 4.17 主函数模块 48 4.18 中断模块 49 第五章 设计创新点 51 5.1 在算法上的创新点 51 5.1.1 光线反射式避障 51 5.1.2 多种避障算法结合 51 5.1.3 U型死角自动倒车 52 5.2 在硬件上的创新点 52 5.2.1 双核 52 5.2.2 点火启动 53 5.2.3 温度检测 53 5.2.4 日历显示 54 5.2.5 硬件可更改 54 5.2.6 两种行驶方式 54 5.3 在程序上的创新点 54 5.3.1 大量使用状态机 54 5.3.2 车速预置 55 5.3.3 边沿判定 55 5.3.4 精确停车 56 第六章 测试与调试 57 6.1 测试方法与仪器 57 6.1.1 测试仪器 57 6.1.2 测试方法 57 6.2 测试数据和测试结果 57 6.2.1 定时精度 57 6.2.2 停车精度 57 6.2.3 直线行驶精度 57 6.2.4 点火精度 58 第七章 问题与思考 59 第八章 结束语 61 致谢 63 参考文献 64 外文翻译 65 Intelligent Vehicle 65 中文翻译 75 智能车 75 第一章 引 言 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义重大，但是，各大智能车比赛项目或活动大都是在预先设计好的赛道上进行的，在实现智能避障时，却显得乏力。本设计就是在这样的背景下提出的，本题目是结合科研项目而确定的设计类题目。设计的智能电动小车要求能够实时显示行驶时间、速度、里程，具有自动寻迹、避障功能，可程控行驶速度、精确定位停车。 根据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，外加光电、红外传感器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动小车的智能控制。 这种方案能实现对电动小车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠、精度高、易于调试和维护，可以根据不同环境，不同参数更改程序代码，调整硬件结构，使小车满足要求的指标。本设计采用MCS-51系列中的80C52单片机。以80C52为控制核心，利用红外传感器检测道路上的障碍，控制电动小车自动避障，快慢速行驶，并可以自动记录时间、行驶里程，即时显示速度，自动循迹和寻光功能。 80C52是一片8位的微控制器，作为第三代微控制器，它的易用性和多功能性能满足大多数场合的要求。第三代单片机包括了Intel公司发展MCS-51系列的新一代产品，如8xC152、80C51FA/FB、80C51GA/GB、8xC451、8xC452，还包括了Philips、Siemens、ADM、OKI、Harria-Metra、Atmel等公司以80C51为核心推出的各具特色、与80C51兼容的单片机。新一代的单片机的最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，向更完善的控制功能扩展，能与常用的外部接口功能单