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一类非线性系统的加速度规划输出跟踪动态控制.pdf
第29卷第12期 控制理论与应用 Vbl．29NO．12
2012年12月 Control Dec．2012
TheoryApplications
文章编号：1000～8152(2012)12—1633—06
一类非线性系统的加速度规划输出跟踪动态控制
谢文博，付明玉，施小成
(哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001)
摘要：针对一类严格反馈形式的非线性二阶多输入多输出系统，提出一种带有加速度规划的输出跟踪动态控制
策略．引入+个代替时间变量的路径参数用以规划路径跟踪时的加速度，回避了设计内环加速度控制回路的常规方
法，简化了控制器的设计过程．对二阶系统的控制项求导进行系统扩维，基于新的增广系统，设计了使系统输出收
敛于期望路径的反馈线性化动态控制律．再对加速度跟踪误差基于梯度法设计更新律使其渐近收敛于零，最后通过
调节期望加速度实现定常速度控制．理论分析表明，误差闭环系统一致渐近稳定，速度误差有界．动力定位船舶循
迹控制仿真结果表明了所提出控制器的有效性．
关键词：加速度控制；非线性系统；输出跟踪；梯度法；动力定位
中图分类号：0231．2；U674．34文献标识码：A
controlwithaccelerationfor
Outputtracking assignment
aclassofnonlinear
systems
XIEWen—bo．FU
Ming．yu．SHIXiao．cheng
of
Automation，Harbin 150001，China)
(College EngineeringUniversity,HarbinHeilongjiang
aclassofsecondordernonlinearmulti multi withstrict
Abstract：For feedback，an
input output(MIMO)systemsoutput
controllerwithacceleration is ofthetime used
variable，insteadvariable，is
path—following assignmentproposed．Apath
accelerationin tasktoeliminatetheextrainneraccelerationcontrolfor
to the
program path—following loop simplifying
thecontroller derivativeofthecontroltermis toformall
designprocedure．The employed augmentedsystem，theoutput
ofwhichisdriventOfollowthedesired toafeedback
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