机床在线防碰撞系统中的碰撞器设计与应用研究 the design and implementation of collider in the collision detection system for machine tools.pdfVIP

iiiiI 机床在线防碰撞系统中的碰撞器设计与应用研究iiiiiiiiiiiiiiiiiIlllil 机床在线防碰撞系统中的 碰撞器设计与应用研究 The and ofCollider DesignImplementation intheCollisionDetectionforMachineTools System 朱晓耀1 张为民1’2 李国伟2 (1同济大学中德学院，上海200092； 2同济大学机械工程学院，上海201804) 摘要：针对机床碰撞检测系统中的碰撞器的设计与实现，提出一种采用层次包围体结构的碰撞器模块设 计方案。对碰撞器设计中的基本图元测试、模型参数、层次包围体等进行了分析，给出了基本图元之间测试算法 间的碰撞检测。 关键词：碰撞器碰撞检测测试算法AABB碰撞器 DoI：10．3969／j．issn．1007—080X．2011．05．002 Abstract：Towardsthe and ofcolliderinthecollisiondetectionformachine designimplementation system tools．a schemeonthecollisionmodule is thecollision ofcolliiders between designproposed．In process design，test ofmodelsand volume are ofthe testandmethodsofthe primitives，parametersboundinghierarchyanalyzed．Algorithms structuralarealso is and tothecollision detectionbetween design given．AABBColliderdesignedapplied models，these modelsare of composedtriangularpatches． words：collider AABBCollider Key algorithm collision-query 0引言 入，然后由碰撞器模块计算并反馈待检测模型之间的 在数控机床加工过程中，碰撞检测系统用来检测 碰撞状态，从而实现碰撞检测。 数控机床中的两个或多个部件是否相交，为机床加工 在设计时需要考虑到多种设计因素，主要包括三 过程中防碰撞保护提供方法支持。碰撞检测将确定部 个方面： 件之间是否、何时以及在何处形成碰撞…。在设计碰 1)应用程序中对象的表达方式，主要包括机床部 撞检测系统时，碰撞器(collider)的设计与实现是整个件及机床场景的几何表达方式。 系统的关键。由于待检测机床部件模型的几何与拓扑 2)查询类型，碰撞查询的任务是回答两个部件在其 信息并不存储在碰撞系统