机器人关节空间b样条轨迹设计的混沌优化 chaos optimization of b-splines path planning for robot in joint space.pdfVIP

第1l卷第2期 电 机 与 控 制 学 报 Vol，11No．2 ANDCONTROL 2007年3月 ELECTRICMACI-IINES March2007 机器人关节空间B样条轨迹设计的混沌优化 张红强1， 章兢2，王耀南2，刘健辰1，徐磊3 (1湖南科技大学信息与电气工程学院，湖南湘潭411201；2湖南大学 电气与倍息工程学院，湖南长沙410082；3巾国科学院自动化研究所北京1f)0(埔o) 摘要：为了研究机器人关节空间轨迹时间最短的优化计算问题，依据混沌优化理论，采用改进的 基于混沌变量优化算法，以时间最短为性能指标对轨迹进行优化求解。研究了均匀非周期四阶B 样条曲线的优化．每一段B样条曲线的运行时间作为优化参数，优化问题模型包括关节角速度、角 加速度、角加加速度及力矩4种约束。给出了PlJMA560前三铰B样条轨迹优化算例，优化结果明 显优于采用复合形法或有约束随机搜索方法的优化结果；该算法简单，易于实现，求解速度快，任给 一组初值得到优化结果的可靠牲达90％以上，逼近约束奈件的误差几乎为零，进一步减少了运行 时间．从而有效地实现了机器人在关节空问的轨迹优化。 关键词：机器人；混沌优化；轨迹规划 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 文童编号：1007—449X(2007)02—0174—04 ChaOS of forrobotin optimizationB-splinespathplanning jointspace ZIIANG Lei3 Yao—nan2，LIUJian—thenl，XU Jin92，WANG lfong—qian91，ZHANG ofScienceand ofhfformationmdElectrical Tedmology，Xiartgtatt411201， (1College Engineering，HunaIlUniversity ofElectdcMandIrdormatlort University，Changsha410082，China； Chirta；2．College Englrteering,，Hunan of Chinese of 3InstituteAutomation 1130080，China) AcademySciences，Biejlng Abstract：Inorderto the oftime—minimal forrobotinjoint study optimizationproblem pathplanning basedon ofchaosis thetime’ theory proposed，and algorithm optimization space，modifie