机器人加工精度在线控制的研究 online correction method to improve accuracy of robot-based processing.pdfVIP

I团隧■田圜 Research·Development 机器人加工精度在线控制的研究 OnlineCorrectionMethodtoImprove ofRobot-Based Accuracy Processing 俞琪樊留群 (同济大学中德学院，上海200092) 摘要：提出一种基于KUKA机器人控制器的在线控制方法，用来实时补偿工业机器人在钣金加工中由于 自身柔性所产生的加工误差。在已有机器人末端接触力与位置误差关系的基础上，根据机器人控制器自身限制 条件和编程语言，设计出简化控制算法和相应的程序，用于对加工中的机器人末端位置进行实时补偿，以达到提 升加工精度的目的。该在线实时控制的方法通过实验与分析后，被证实具有一定的可行性。 关键词：工业机器人加工精度实时在线 DOI：10．3969／j．issn．1007—080X．2011．08．007 is for of newmethod online ofthedeviationcausedthe therobot Abstract：A presented compensation by flexibility therobot—based thebasisofthe betweenforceanddeviationattheendofthe process．On during forming relationship has controllerbeen tothedocumentoftheKUKArobotcontroller．Thiscan robot，the designed according compensate thedeviationtherobot—based and the thefinaltest online results。this during processingimproveaccuracy．Through correctionmethodisdemonstratedandverified． robot realtimeonline words：industrial Key accuracy processing 0引言 品的复杂造型。基于工业机器人在小批量加工上的种 产品的个性化、复杂化与生产规模的日趋小批量 种优势，引起了不少企业对于机器人加工领域的关注。 化都对机械加工方式提出了新的要求。在钣金加工领 然而由于机器人各关节耦合所产生的加工结果与传统 域，传统的冷加工方式(如冲压等)由于需要特殊的模 钣金加工方式相比误差较大，加工精度目前还无法达 具或刀具，因此无法满足小批量复杂金属薄板加工的 到实际生产的要求，因此在许多加工领域仍然处于研 经济效益与生产周期。为了在小批量加工中实现低成 究实验阶段。为了使工业机器人能够更好地运用于实 本短周期的加工模式，近几年提出了一种新的加工方 际生产环节，本文提出了一种对于机器人加工精