基于at89552教学机器人控制系统的设计与实现 design and realization of controlling system of a teaching vehicle on at89s52.pdfVIP

第22卷第6期 机电产品开崖与纠新 V01．22．No．6 of Products 2009年”月 Development＆InnovationMachinery＆Electrical NOV．．2009 文章编号：1002—6673(2009)06--001--03 基于AT89S52教学机器人控制系统的设计与实现 王振士．陈富林 (南京航空航天大学．江苏南京210016) 摘 要：介绍了一种以多种传感器为敏感元件，以AT89S52单片机为控制核心的教学型机器人的控制系统 并给出了系统的硬件组成及软件算法。本机器人具有通用性强、控制功能齐全等特点，为单片 机、传感器、控制理论及编程语言等课程提供实物模型。 关键词：教学机器人；单片机；控制系统 中图分类号：TP242文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1002—6673．2009．06．008 作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。 0引言 (1)电机驱动模块。本机器人采用两个伺服电机作 教学机器人是典型的机电一体化系统，它融合了造 为两主动轮的动力源。使用简单，控制灵活。使用时， 型技术、机械、电子、传感器、计算机软、硬件和人工 左右两电机分别接单片机的P1．0口和P1-l口。以脉宽 智能等众多先进技术．是进行工程训练、教学实验和研 调制信号(PWM)控制电机的动作。当以高电平持续 1．3ms。低电平持续20ms的周期重复时．电机全速顺时 究的理想平台。本设计以AT89S52单片机为控制核心。 采用多种传感器材来检测信号和障碍物，并充分利用单 针旋转；当以高电平持续1．7ms。低电平持续20ms的周 片机的串13、并口资源及运算、处理能力。实现机器人 期重复时，电机全速逆时针旋转；当以高电平持续 小车的按轨迹行走、避障及完成特定动作等功能。本文 1．5m$．低电平持续20ms的周期重复时，电机转速为 主要讨论其电控功能，对于机械部分不再涉及。 零。工作时，若前进，只需使两个轮子等速前进(两个 电机一顺时针旋转一逆时针旋转)即可，若左拐，只需 1系统硬件设计 使左轮静止右轮正转即可，其余同理。同时．可以用软 本机器人包括电机驱动模块、检测模块、电源模 件设置不同的初始值和终值及步长来控制机器人的运行 块、控制模块和扩展模块。单片机是整个小车系统的核 速度。 心，控制所有模块。 (2)电源及复位模块。本机器人采用线性稳压器和 开关式电源升压模块相结合的电源系统。通过三位开关 AT89S52单片机是一种低功耗、高性能CMOS8位 选择单片机单独上电或单片机和伺服电机同时上电．三 微控制器，具有8K在线系统可编程Flash存储器[1】。片 位开关在状态“0”时为关闭状态。状态“1”时只为单 上Flash允许程序存储器在系统可编程(ISP)，亦适于 片机供电．此时伺服电机不上电，状态“2”时单片机 常规编程器。其标准功能：8k字节Flash，256字节 和伺服电机同时上电．机器人可以进行工作。电源