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基于c8051与vc的双足竞步机器人控制系统设计 design of control system for walking robot based on c8051 and vc

第45卷 第3期 Vol45.No3     MICROMOTORS 2012年 3月 Mar2012 基于C8051与VC的双足竞步机器人控制系统设计 1 2 1 1 刘祚时 ,蔡咸健 ,胡发焕 ,朱大昌 (1江西理工大学 机电工程学院,江西 赣州 341000; 2江西理工大学 电气工程与自动化学院,江西 赣州 341000) 摘 要:双足竞步机器人是模仿双足动物运动形式的仿生机器人,是一种双足式移动机构。本文以中国机器人大赛 双足竞步机器人做为研究平台,提出一种基于C8051单片机与VC的双足竞步机器人控制系统,设计将给出整体的 硬件电路和软件设计思路。通过近两年大赛中实际运用表明,该系统不仅具有良好的人机对话界面和再扩展功能, 还具有操作简单、运行可靠等特点,能实现对双足竞步机器人的有效控制,而且本系统功能能延伸运用,可以很好 地用于其它相关领域。 关键词:竞步机器人;单片机;VC;数字舵机 中图分类号:TM381;TP242    文献标志码:A    文章编号:10016848(2012)03003604 DesignofControlSystemforWalkingRobotBasedonC8051andVC 1 2 1 1 LIUZuoshi,CAIXianjian,HUFahuan,ZHUDachang (1FacultyofMechanicalandElectricalEngineering,JXUST,GanzhouJiangxi341000,China; 2InstituteofElectricalandAutomation,JXUST,GanzhouJiangxi341000,China) Abstract:Bipedwalkingrobot,aparticularkindofrobotimitatedthemovementofbipedalanimals,isabi pedtravelmechanism.TakingChineseRobotContestasresearchplatform,thispaperproposedadesignand implementationofwalkingrobotcontrolsystem,basedonthecombinationofC8051SCMandVC,andital sosuppliedsystemhardwarecircuitandsoftwaredesign.Takethepracticalapplicationofthecompetitionin thepasttwoyearsforexample,thesystemwascharacterizedbyitswellinterfaceofpersoncomputertalking, extensiblefunctionandsimpleandreliableoperation,couldachievetheeffectivecontrolofabipedwalking robot.Anditwouldbeimprovedandextendtobeusedintheotherrelatedfields. Keywords:WalkingRobot;SCM;VC;digitalsteeringengine 作量也对提高控制系统的协调稳定增加了难度。 0 引 言 本文提出一种稳定可靠的控制系统,采用数字 随着双足竞步机器人技术的不断成熟

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