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基于c8051与vc的双足竞步机器人控制系统设计 design of control system for walking robot based on c8051 and vc
第45卷 第3期 Vol45.No3
MICROMOTORS
2012年 3月 Mar2012
基于C8051与VC的双足竞步机器人控制系统设计
1 2 1 1
刘祚时 ,蔡咸健 ,胡发焕 ,朱大昌
(1江西理工大学 机电工程学院,江西 赣州 341000;
2江西理工大学 电气工程与自动化学院,江西 赣州 341000)
摘 要:双足竞步机器人是模仿双足动物运动形式的仿生机器人,是一种双足式移动机构。本文以中国机器人大赛
双足竞步机器人做为研究平台,提出一种基于C8051单片机与VC的双足竞步机器人控制系统,设计将给出整体的
硬件电路和软件设计思路。通过近两年大赛中实际运用表明,该系统不仅具有良好的人机对话界面和再扩展功能,
还具有操作简单、运行可靠等特点,能实现对双足竞步机器人的有效控制,而且本系统功能能延伸运用,可以很好
地用于其它相关领域。
关键词:竞步机器人;单片机;VC;数字舵机
中图分类号:TM381;TP242 文献标志码:A 文章编号:10016848(2012)03003604
DesignofControlSystemforWalkingRobotBasedonC8051andVC
1 2 1 1
LIUZuoshi,CAIXianjian,HUFahuan,ZHUDachang
(1FacultyofMechanicalandElectricalEngineering,JXUST,GanzhouJiangxi341000,China;
2InstituteofElectricalandAutomation,JXUST,GanzhouJiangxi341000,China)
Abstract:Bipedwalkingrobot,aparticularkindofrobotimitatedthemovementofbipedalanimals,isabi
pedtravelmechanism.TakingChineseRobotContestasresearchplatform,thispaperproposedadesignand
implementationofwalkingrobotcontrolsystem,basedonthecombinationofC8051SCMandVC,andital
sosuppliedsystemhardwarecircuitandsoftwaredesign.Takethepracticalapplicationofthecompetitionin
thepasttwoyearsforexample,thesystemwascharacterizedbyitswellinterfaceofpersoncomputertalking,
extensiblefunctionandsimpleandreliableoperation,couldachievetheeffectivecontrolofabipedwalking
robot.Anditwouldbeimprovedandextendtobeusedintheotherrelatedfields.
Keywords:WalkingRobot;SCM;VC;digitalsteeringengine
作量也对提高控制系统的协调稳定增加了难度。
0 引 言
本文提出一种稳定可靠的控制系统,采用数字
随着双足竞步机器人技术的不断成熟
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