基于蝶形机构的放缩机构的设计及仿真 design for a metamorphic mechanisms.pdfVIP

第22卷第6期 机电产品开崖与钏新 V01．22．No．6 of Products Machinery＆Electrical 2009年11月 Development＆Innovation Nov．，2009 文章编号：1002—6673(2009)06-038-03 基于蝶形机构的放缩机构的设计及仿真 张振华．李端玲 (北京邮电大学自动化学院，北京100876) 摘 要：蝶形机构是由两个全等的三角形组成。它利用两个三角形相对应的顶点铰接，使构成该顶点的 两组边可以相对于顶点转动。从而使该机构形状及各对应点的距离发生变化。如果以一定的方 式将数个同样的堞形机构连接起来，可以在平面内组成单自由度的过约束放缩机构。本文将其 引入空间范围．并对所构成图形的自由度进行分析。 关键词：蝶形机构；空间放缩机构；平行四边形机构；过约束机构 中图分类号：THl22文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1002—6673．2009．06．015 0引言 有一种环形的平面放缩机构，它是由若干个全等三 角形绞结而成的蝶形机构组成[tl。该环形机构是典型的 过约束机构。参考文献[1】已经通过此种蝶形机构构造 、’ 出了平面任意图形的放缩机构．并且有一种魔术花球机 ＼： 、静 构将此种蝶形机构应于空间．但其仅限于球形机构的放 图l环形平面 图2任意两对全等三角形 缩12-31。用本文介绍的设计方法，不仅可以实现空间正 放缩机构 构成的蝶形机构 多面体以及一些特殊的空间图形的放缩，并最终形成死 位置绕P点顺时针旋转任意角度。 点，使机构的杆件数量及自由度发生变化，从而产生变 连接AB、DC并延长使之交于0点，作PY上OD， 胞效果。本文所介绍的方法可应用于一些几何尺寸有限 PX上0A 制的场合．是对平面状况的一种延伸，如设计航天器中 ·．‘PD=PC．PY是垂线 某些可折叠、可伸展的结构，可开合的建筑物，以及日 ．。．￡YPC=￡YPD 常生活中可折叠得帐篷等【4】。 同理．[XPA=[XPB 1工作原理的延伸 ·．。BPD和APC是全等三角形 即￡BPD=￡APC 图I是由6组互相绞结的蝶形机构组成。每组碟形 又’．’公共角／BPC 机构不论怎样变化，其所对应的外接圆圆心角始终是定 ．。．[APB=LDPC 值【Il。现在我们要证明的是在平面上任意两个全等的 即￡YPC=￡Y