基于动态面控制的间接自适应神经网络块控制 indirect adaptive neural network block control using dynamic surface control.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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基于动态面控制的间接自适应神经网络块控制 indirect adaptive neural network block control using dynamic surface control.pdf

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基于动态面控制的间接自适应神经网络块控制 indirect adaptive neural network block control using dynamic surface control

第11卷第3期电机与控制学报 VoLllNo．3 2007年5月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL 2007 May 基于动态面控制的间接自适应神经网络块控制李红春1，张天平1，孙妍2 (1．扬州大学信息工程学院计算机系，江苏扬州225009；2．扬州大学物理科学与技术学院，江苏扬州225002) 摘要：针对一类可转化为“标准块控制形”的多输入多输出的非线性系统，基于动态面控制技术，提出一种间接自适应神经网络控制器的设计方案。该方法通过引入l阶滤波器，消除了后推设计中由于反复对虚拟控制的求导而导致的复杂性问题，同时完全避免了反馈线性化方法中可能出现的控制器奇异性问题，且无需控制增益矩阵正定、可逆的条件。利用李亚普诺夫方法，证明了闭环系统是半全局一致终结有界，通过适当选取设计常数，跟踪误差可收敛到原点的一个小邻域内。仿真结果表明所提控制方法的有效性。关键词：自适应控制；神经网络；非线性系统；动态面控制；块控制中图分类号：TP273．2 文献标识码：A 文章编号：1007-449X(2007)03-0275-07 Indirect neuralnetworkblockcontrol adaptive surfacecontrol usingdynamic LI Yah2 Hong．chunl，ZHANGTian．pin91，SUN ofInformation (1．College E119incefing，YangzhouUniversity，YaIIgzhon225009，China； of 225002 2．CollegePhysicsScience＆Technology，YangzhouUniversity，Ymiszhout China) Abstract：Basedon surface novel sehemeof neuralnetworkcontroller dynamiccontrol，adesign adaptive is fora classofMIMOnonlinearwhichcouldbeturnedto“standardblockcontrol proposed systems inversematrixinthis of of intraditional complexity type”，withoutgain paper．Theproblemexplosion of nonlinearfunctionssuch∞ iscaused differentiationscertain design．whichbyrepeated backstepping virtual the order controller overcome first