双关节机器人操作臂控制系统设计.pdfVIP

经验交流 1_echnicaICommunications 双关节机器人操作臂控制系统设计 王慧东 (山西兰花煤化工有限责任公司，山西晋城048002) 摘 要：本设计针对工业现场使用的双关节机器人，主要完成了硬件系统平台构建和软件系统的设计。应用单片机技术，设计一款主 从操作的控制器，能够根据旋转编码器的控制指令精确的控制电机的速度、位置、正反转等物理量，从而满足机器人操作臂 精确位置伺服驱动的要求。 关键词：机器人操作臂；控制系统；主从控制 中图分类号：TP242．2文献标识码：B 文章编号：1003—7241(2009)12-0131-04 Control ofrobot withdual SystemDesign manipulatorjoints WANG Hui-dong CoalChemicalCo．Ltd．ofShanxi 048002 (Lsrlhua Industry JinchengChina) Abstract：Forarobot withtwo whichisusedin control ofhardwareand manipulatorjoints industry，asystemconsisting is MCUis to amaster-slave canrunthemotorwithaccurate developed．Theapplieddesign controller，which position， and or revolution．Thelocationofservodrive oftherobot velocitypositivenegative precise requirements iSsatisfied． words：robot control Key manipulator；controlsystem；master—slave 1 引言 多关节机器人操作臂可以应用于装配、焊接、密 封、搬运和拿放等众多场合，具有高刚性、高精度、高 速度、安装空间小、设计自由度大的优点…一[3|。本文针 对如图1所示的双关节(双自由度)机器人开发了一套主 从控制系统，可以根据操作人员的手部两个电位器旋转 指令，准确控制操作臂的运动。当操作人员旋转电位器 时，电机随之正反转适当角度，从而带动机器人手臂做 相应运动，并且通过LED实时显示出角度，达到方便、 快速观察的目的。 图1 双关节机器人机构 控制电机的选择 收稿日期：2009—10—10 直流电机最大的问题是没法精确控制电机转的圈 《自动化技术与应用》2009年第28卷第12期 经验交流 TechnicalCommunications 数，也就是前面所说的位置控制【4115l。必须加上一个编码 微控制器是整个系统的核心，主要用于完成数据的 盘，来进行反馈，获得实际转的圈数。这样的直流电机 采集，实现电机转速及位置控制和设定数据的实时显示 等。80C51系列单片机新的