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一种仿生机器鱼尾鳍推进机构的设计
2013 年 12 月 机械科学与技术 December 2013
32 12 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 32 No． 12
第 卷 第 期
一种仿生机器鱼尾鳍推进机构的设计
， ， ，
李宗刚 吕江 石慧荣 高溥
( ， 730070)
兰州交通大学机电工程学院 兰州
李宗刚
: ， 。 Pro / E
摘 要 通过对曲柄摇块机构的改进 设计了一种新型的仿生机器鱼尾鳍推进机构 利用 运
ANSYS ， ， 3
动学仿真模块及 软件 给出了该机构实现直线游动的条件 以及实现转弯运动的 种不同
。 ，
方式及其适用场合 在此基础上 指出了仿生机构实现多种模态的直线游动和转弯动作的控制策
。 : ， ，
略 仿真结果表明 运动过程中机构质心变化范围很小 同时惯性力对动态平衡影响也很小 从而
验证了所设计结构的合理性。
: ; ; ; ;
关 键 词 仿生机器鱼 尾鳍推进 机构设计 运动学分析 动力学分析
中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 13)12-1775-05
Mechanism Design of a Caudal-fin-propelled Bionic Ｒobotic Fish
Li Zonggang ，Lü Jiang ，Shi Huirong ，Gao Pu
(School of Mechatronic Engineering ，Lanzhou Jiaotong University ，Lanzhou 730070)
Abstract :By employing an improved crank rocker mechanism ，a new propulsion mechanism of caudal fin of bionic
robotic fish is designed． By using the motion analysis module of Pro / E and ANSYS software ，the conditions to
achieve straight swimming are given for this mechanism． Meanwhile ，three manners for this mechanism to achieve
turning movement are given and the applicable situations are also proposed． Based on this ，the control strategy is
presented for this mechanism to carried out straight swimmi
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