下肢康复机器人在脑卒中患者步行障碍中的应用和 - 中国康复医学杂志.pdf

ChineseJournalofRehabilitationMedicine, Aug.2014,Vol. 29,No.8 ·综述· 下肢康复机器人在脑卒中患者步行障碍中的应用和研究进展* 1,2 1 1 2 1 王 俊 杨振辉 刘海兵 遇 光 唐 丹 行走是人类最基本的功能，是保证人类进行正常独立生 的机器人是利用上述原理，根据减重步行的原理，可控制患 [7] 活的必备条件。据统计，在脑卒中后3 个月约有45%幸存的 者下肢活动角度、步行速度、踝关节角度 。 患者不能恢复到独立步行的程度，只能以异常步态行走，打乱 Lokomat （Hocoma, AG, 瑞士）下肢康复机器人训练系 [1] [8—9] 了正常的步行规律，使患侧肢体不能真正的负重 。因此，提 统 可提供安全、有效及重复稳定的定量运动输入，不仅可 [2] 高患者步行能力成为脑卒中后康复急需解决的问题之一 。 为患者提供早期康复步行训练，有利于大脑神经功能重组， 传统的康复治疗通常包括神经促进技术、平衡训练、步行、强 而且可为患者提供多种训练模式和训练场景，满足康复训练 化肌力等方法，大多数脑卒中患者经过早期康复治疗，其平 的需要。研究表明，定时、定量的康复训练有利于患者中枢 衡和运动功能均能得到一定的改善，但这些传统的康复治疗 神经系统功能重塑，促进其恢复肢体运动功能。基于上述背 只是重视下肢功能的康复，训练过程中难以将步行中的负 景，本文就Lokomat 下肢康复机器人训练系统在脑卒中患者 [3] 重、迈步、平衡三要素有机结合起来，造成患者异常步态 ，而 步行障碍中的应用和研究进展做一综述。 且传统的康复疗法主要依赖于治疗师的一对一训练，难以实 现高强度、有针对性和重复性的训练要求，而且治疗师的劳 1 下肢康复机器人训练系统 动强度大，难以保证训练的持续性和稳定性，治疗效果还受 Lokomat 下肢康复机器人训练系统由瑞士Hocoma 医疗 到治疗师水平的影响。现代运动学研究表明，不断地重复训 器械公司与瑞士苏黎世Balgrist 医学院合作推出，这个全自 练有助于提高机体的运动功能，来达到提高神经功能可塑性 动下肢康复机器人训练系统主要由外骨骼式矫正器、减重支 的目的。 持系统和运动跑台组成。 康复机器人（rehabilitation robots ）作为一种新型机器 1.1 外骨骼式矫正器 人，它贯穿了康复医学、生物力学、机械学、电子学、材料学、 外骨骼式矫正器被连接到一个弹簧支撑的四边形结构 计算机科学及机器人等众多领域，是一种自动化程度很高又 上，是下肢康复机器人训练系统的核心部分。外骨骼式矫正