基于逆系统方法的非线性二自由度内模控制 - 兰州交通大学.pdf

第25卷　第 6期 兰 州 交 通 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vo l. 25 N o. 6 2006 年12月 J ournal of Lanz hou J iaotong Unive rsity (N atur al S cience s) D ec. 2006 　　文章编号:1001-4373(2006)06-0001-04 基于逆系统方法的非线性 自由度内模控制* 李　华, 张　璇 (兰州交通大学 自动化与电气工程学院, 甘肃 兰州　730070) 摘　要:针对一类非线性连续系统, 提出一种基于逆系统方法的 自由度内模控制设计方法. 首先根据原系统设计 阶积分逆系统, 然后针对复合后的伪线性系统设计基于逆系统方法的2-DOF 内模控制器. 由于采用了 自由度控 制器, 使系统设定值响应同干扰响应分离, 得以分别设计控制器. 理论分析和仿真结果证明了文中提出的方法控制 性能好, 精度高, 且控制器设计简单, 使系统同时具有良好的跟踪性和鲁棒性. 关键词:非线性;逆系统方法; 自由度;内模控制;跟踪性;鲁棒性 中图分类号:TP 273　　　　　文献标识码:A 0　引言 el co ntr ol )设计方法. 根据原系统设计α阶积分逆系 统, 与原系统复合成伪线性系统, 对伪线性系统引入 非线性系统的分析和设计往往比线性系统要困 自由度内模控制. 通过采用双控制器产生两个自 难得多, 通常不可能得到封闭形式的解析解, 许多适 用于线性系统的强有力的数学工具, 如拉普拉斯变 由度, 使系统设定值响应同干扰响应分离, 得以分 换、傅里叶变换、叠加原理等都不适用于非线性控制 别设计控制器, 同时获得良好的跟踪性能和鲁棒 [1] 性. 整个设计过程简单清晰, 控制器参数整定容易, 问题 . 因此, 对于实际工程设计来说, 经常采用把 非线性动态特性线性化, 然后再用熟知的线性系统 适合工程应用. 设计方法完成控制系统的分析和综合. 常用的非线 1　逆系统方法的非线性2-D OF 内模控制 性系统线性化方法如伪线性化方法、扩展线性化方 法、线性化族、近似输入/ 输出线性化、平均法等;尚 1. 1　逆系统方法 [2, 4] 考虑由输入输出微分方程描述的非线性连续系 有其它的新方法如神经网络逼近 , 模糊自适 [5] [6] [7] 统΢ 应 , 微分几何方法 , 小波网络逼近 , 逆系统方 (n ) (n- 1) (m) (m - 1) [8] F (y , y , …, y, u , u , …, u)=0, 法 等, 都给非线性系统的分析和设计提供了有效 的途径. 然而, 这些线性化方法均为近似方法, 不可 (1) (i) (i) 避免地存在建模误差. u (t0 )=u0 , i =0, 1, …, m - 1 初值 (j ) (