工程力学lllx1128-2-25.pdf

理论力学 理论力学 动静法(一) 10 动静法 动静法是指应用达朗贝尔原理来研究非自由 质点系的动力学问题,在工程力学中有极其广泛 的应用。 动静法的特点是在引入虚加惯性力之后, 用 静力学中研究平衡问题的方法来处理动力学中 不平衡的问题。 10.1 质点的动静法 将牛顿第二定律应用于非自由质点有 F +F = ma N F +F = ma N 若引入F = －ma, 称为质点的惯性力(inertial I force),则上式可写成 F +F +F = 0 N I 即作用于质点的主动力、约束力和质点的惯性 力(如果也把它看成一个力的话)在形式上构成 一个平衡力系,这一结果称为质点的达朗贝尔原 理(d ’Alembert principle of a particle) 。 这种在加速运动的质点上虚加一个惯性力,而 把动力学问题在形式上转化为静力学问题的方 法称为动静法(method of kineto statics) 。 动静法的优点在单个质点的动力学问题中是 难于体会的,它主要表现在非自由质点系特别是 刚体的动力学问题中。 ■ 关于惯性力的慨念 F F a I 关于惯性力的慨念 如果就研究对象本身而言,惯性力显得是虚 加的,或者表观的,但当涉及周围物体时,它就成 为了实在的力。 10.2 质点系的动静法 考虑由n个质点组成的质点系,对其中每个质点 应用达朗贝尔原理得 F +F +F = 0 i=1,2, …,n i Ni Ii 式中 F = －m a Ii i i 将这样n个形式上的平衡力系加在一起仍然是一 个平衡力系,根据平衡定理可得 ∑(F +F +F ) = 0 i Ni Ii ∑M (F ) + ∑M (F ) + ∑M (F ) = 0 O i O Ni O Ii 由此可见, 当一非自由质点系运动时, 作用于质点 系的主动力系、约束力系和质点系的惯性力系, 每 一瞬时在形式上构成一个平衡力系。上述结论称 为质点系的达朗贝尔原理(d ’Alembert principle of a system of particles) 。在使用中应注意以下几点: 1. 主动力系和约束力系中的内力不要计入; 2. 实际应用中, 矢量方程可投影于直角坐标系或自然 轴系,类似于静力学中平衡方程的应用; 3. 这里所谓的平衡仅仅是形式上的, 实质上动静法中 的平衡方程仍然表示质点系的运动和受力之间的 关系。 10.3 刚体惯性力系的简化 将质点系的动静法用于刚体时, 由于惯性力是 体积力, 在每个质点上虚加惯性力实际上是不可 行的。为此, 需要研究刚体惯性力系的简化。用